8.4 Lean an próiseas
1 Ullmhúchán
Tá an lámhleabhar oibríochta seo infheidhme maidir le tiomáint agus rialú HCRobot-HC-QC-RX-2 comhtháite.0.2.7-BRT
Sula n-úsáidtear an próiseas seo a leanas, ullmhaigh na comhpháirteanna gaolmhara
5, lasc braite fótaleictreach (líne iompair móide comhartha a leanúint);
6,Ceamara tionsclaíoch (líne iompair agus leanúint amhairc);
7, lasc-chlár (líne iompair móide leanúint amhairc);
8, ionchódóir CAN (faoi láthair ní thacaíonn ach le hionchódóir BRITER CAN). Nóta: Tacaigh le modúl analógach cumarsáide RS485 agus ionchódóir CAN faoi láthair [Féach le do thoil don nasc íoslódála den ionchódóir CAN: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Nasc comhpháirte Féach an lámhleabhar treoracha calafoirt comhfhreagrach le haghaidh ceangail
2.1 Ceangal modúl analógach cumarsáide RS485, ionchódóir CAN agus daoine eile chun port CAN a óstáil
2.2 Double leanúint nasc ionchódóra CAN
Nóta:
3 ,Ní mór friotóir foirceanta 120Ω a nascadh go comhthreomhar idir deireadh CANL agus deireadh CANH an ionchódóra le haghaidh aon leantach amháin; ní mór friotóir foirceannadh 120Ω a nascadh go comhthreomhar idir deireadh CANL agus deireadh CANH dhá ionchódóir faoi seach le haghaidh leantóir dúbailte; ar shlí eile, ní éireoidh le cumarsáid;
4 ,Le haghaidh ionchódóra BRITER, comhfhreagraíonn líne bán do PIN 1; comhfhreagraíonn an líne glas do PIN 2; Is é an socrú baud ionchódóra aonfháinne 24V ná 500kbps.
2.3 Comhéadan sreang cumarsáide ceamara tionsclaíoch
Comhéadan sreang cumarsáide ceamara Comhéadan ionchódóra
Tá sreang cumarsáide ceamara ceangailte leis an gcalafort monatóireachta óstach, agus tá bealaí nasctha ar thaobh an cheamara difriúil do bhrandaí éagsúla. Féach Lámhleabhar Ceamara
3 Lean socrú na bparaiméadar agus na céimeanna treoracha
3.1 Socruithe CAN
Tar éis an sreang ionchódóra a bheith ceangailte i gceart, aistrigh eochair an taispeántóra go dtí an suíomh stad, agus déan an oibríocht san ord a thaispeántar san fhigiúr thíos:
Cead logáil isteach → Socruithe → Socruithe Táirge → Socruithe FÉIDIR → FÉIDIR a úsáid chun Ionchódóir → Cumraíocht ID 0→ Socrú Baud roghnaithe go 500kbps → cumhacht as agus atosú.
3.2 Cur síos ar pharaiméadair a leanúint
3.2.1 Cur síos ar pharaiméadair an ionchódóra
14 TF En: Tar éis é a thiceáil, tosaíonn an córas luach an ionchódóra a léamh;
15 Cineál leantach: líneach, iompróir a bhfuil a chonair leantach ina líne dhíreach; rothlach, iompair a bhfuil a chonair a leanúint ciorcal.
16 Beachtas: eadhon giotán ionchódóra Modh dearbhaithe beachta: is é n beachtas, agus taifeach ionchódóra=2^n, m.sh. le haghaidh ionchódóra a bhfuil taifeach 1,024, 2^n=1024 aige de réir na foirmle, más n{{ 6}}, tá cruinneas ionchódóra 10bit.
17 Moill aiseolais: earráid rianaithe de bharr diall luas crios iompair nó diall samplála ionchódóra le linn rianaithe, Déantar an cruinneas a chúiteamh leis an luach seo, socraítear an raon go 0~2 s;
18 Count Droim ar ais: tar éis é a thiceáil, athrófar treo an ionchódóra (Nóta: Ní mór luach an ionchódóra a mhéadú go leanúnach le linn rith);
19 Fritháireamh tosaithe: An fritháireamh ó logphointe braite go P0 (Aonad: pu (pulse)). Tosaigh modh socraithe fhritháireamh: Cuir an táirge ar an comhartha as suíomh an braiteora, ceangail marcóir leis an táirge, agus cliceáil ar Log A → cuir tús leis an gcreasa iompair → sreabhann an táirge isteach i raon reatha an robot → stop an crios iompair → cliceáil "Logáil B" → ríomh, is é an toradh ríofa an difríocht ionchódóra ón braiteoir go dtí an tús seo a leanas. Tar éis an ríomhaireacht a dhéanamh, bog an róbat go dtí an marcóir, agus socraigh an sprioc loga agus P0 san uimhir mhodúil;
20 Fad idirscartha: fad idir táirgí, aonad: mm; má tá an t-achar táirge faoi bhun an luach socraithe, ní dhéanfar an sprioc a logáil; Am idirscartha: an t-am idir an chéad táirge ag dul tríd an braiteoir agus an dara táirge ag dul tríd an braiteoir; má tá an t-am faoi bhun an luach socraithe, ní dhéanfar an dara sprioc táirge a logáil; Uillinn deighilte: le haghaidh leanúint rothlacha, ríomhtar an uillinn ó lár an chiorcail comhdhéanta de P1, P2 agus P3, agus tá an uillinn scaradh idir an dara táirge agus an chéad táirge comhionann le nó faoi bhun an luach socraithe, beidh an dara táirge gan logáil;
21 Truicear deighilte: Chun grianghraf cumarsáide amhairc a leanúint, tar éis é a thiceáil, seolfaidh an córas grianghraif gach rith den achar socraithe de réir luas líne an iompair, agus déanfaidh sé monatóireacht ar ghrianghraf cumarsáide M45;
22 Seol Take Photo Cmd: Tar éis tic a chur leis, seol Take Photo Command nuair a spreagann deighilt Tóg Grianghraf, seolann Ionchódóir formáid an ordaithe 1 Tóg Ordú Grianghraf {"dsID":"www.hc-system.com.cam", "reqType": "grianghraf", "camID":0 } Seolann Ionchódóir 2 Take Photo Command {"dsID":"www.hc-system.com.cam", "reqType": "grianghraf", "camID":1 }
23 Athshocrú ID Ionchódóra: Socraigh ID Ionchódóra go 1 (ní féidir ach ionchódóir amháin a nascadh nuair a bhíonn an ID á athshocrú nó á socrú);
24 Ionchódóir 2 ID a shocrú: Socraigh an t-ionchódóir le haitheantas réamhshocraithe de 1 go ID2 (má thugtar aláram mar gheall ar theip ar shocrú an ionchódóra, ní mór é a athshocrú go mainneachtainí monarchan, ansin ID2 a shocrú, agus ar deireadh cumhacht as agus atosú) 3.2.2 Cur síos de pharaiméadair a leanúint
3.2.2.1 Socrú calabraithe leantach líneach
13 Cineál Lean: líne iompair móide fís agus líne iompair móide comhartha (tá an modh calabrú mar an gcéanna le haghaidh dhá chineál, ní gá líne iompair móide fís sprioc log);
14 Lean Grúpa 1: I gcás leantóir aonair, ní thabharfar treoir ach do phointe calabrúcháin do Leanúint Ghrúpa 1; le haghaidh leanúint dúbailte, tabhair faoi deara go gcaithfidh pointí P0,P1,P2 deireadh a leanúint agus ba cheart go mbeadh an grúpa leantach de sprioc loga comhfhreagrach;
15 Socraigh Isteach: Cuir tic le P0, bog an róbat go marcóir P0, agus cliceáil Socraigh Isteach chun luach comhordanáidí an róbait a logáil;
16 Rith Chuig: Ticeáil P0, agus cliceáil Rith Chuig ionas go mbogfaidh an róbat chuig an suíomh P0 a socraíodh roimhe seo;
17 Tosaigh Lean: Tar éis P0, tá P1, P2 socraithe isteach, cliceáil "Start Follow" agus cuir isteach i líne an chláir ionas go ndéanfaidh an robot leanúint ón líne reatha;
18 Stop Follow: Cuir tic le "Stop Follow" agus cuir isteach i líne an chláir ionas go mbeidh an róbat ag rith go dtí an líne reatha agus stop a leanúint;
19 Sprioc Logála: Chun treoir a thabhairt maidir le húsáid sprice loga i gcás comhartha leantach móide 1. Nuair a bhíonn an lasc braiteora laistigh de thaisteal an róbait, tá an sprioc logála ag an lasc braite; 2. Nuair a bhíonn an lasc braiteora níos faide ná taisteal an robot, déantar sprioc log a choigeartú go dtí an lasc braite trí "fritháireamh tosaithe";
20 P0: sprioc loga, tugtar treoir don ghníomh atá le déanamh don tasc leantach bunaithe ar P0;
21 P1: lean an pointe tosaigh, nuair a thagann an t-ábhar in aice leis an bpointe, tosaíonn an robot an gníomh seo a leanas a fhorghníomhú; is féidir le suíomh iarbhír an róbait sula dtosaítear é a leanúint a bheith difriúil ó P1, ach níor cheart go n-imeoidh sé ró-mhór; ar shlí eile, fadóidh sé an t-am chun an sprioc a leanúint;
22 P2: pointe teorann, P1 agus P2 ionann an robot raon oibre a leanúint [p1, p2]; ní ghníomhaíonn an robot roimh P1; tar éis don robot P2 a leanúint, is féidir leat Aláram nó Stop Follow a roghnú, agus leanúint ar aghaidh leis an gcéad líne eile den chlár a fhorghníomhú;
23 Lean luas: luas ón bpointe baile go P1;
24 Fritháireamh seasta: Luach fritháireamh seasta bunaithe ar P0 (gan uirlis, is fritháireamh domhanda X/Y/Z é bunaithe ar P0; leis an uirlis, is uirlis X/Y/Z é a fhritháireamh bunaithe ar P0; tabhair faoi deara go bhfuil an luach fritháirimh socraithe agus ní athróidh sé chomh maith le luas an crios iompair).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 nó P0 Níos lú ná nó cothrom le P1;
3.2.2.2 líneach lean an fhritháireamh tosaithe agus lean léaráid chalabrúcháin P0,P1,P2
Tosaigh fritháireamh A
Tosaigh fritháireamh B/log sprioc/P0
Calabraigh P1 (Is féidir leat é a shocrú go dtí an pointe céanna le P0, is é sin, socraithe go díreach i P1 go dtí an suíomh ina bhfuil P0 suite)
Calabraigh P2 (lean an pointe teorann. nuair a bhíonn an táirge níos faide ná P2, ní leanfaidh an robot an táirge)
3.2.2.3 Rothlach a leanúint socrú calabraithe
Leanúint Rothlach: Lean cineál, Lean Grúpa 1, Socrú Isteach, Rith Chuig, Tosaigh Lean, Stop Lean, Log Sprioc, Lean Luas, Fritháireamh Seasta agus paraiméadair eile á leanúint ag tagairt don líne dhíreach, ach is é an difríocht ná P{{ 1}}~Is gá P3 (4 phointe) a chalabrú le haghaidh leanúint rothlach.
5 P0: sprioc loga, tugtar treoir do ghníomh is gá a dhéanamh don tasc leantach bunaithe ar P0;
6 P1: lean an pointe tosaigh, nuair a thagann an t-ábhar in aice leis an bpointe, tosaíonn an robot an gníomh seo a leanas a fhorghníomhú;
7 P2: lárphointe cuar calabrúcháin;
8 P3: lean an pointe teorann. Nuair a bhíonn an táirge níos faide ná P3, ní leanfaidh an robot an táirge, agus is féidir leat aláram a roghnú nó stop a leanúint (tá P1 ~ P3 chun cuar a chalabrú i gcomhréir leis an uillinn crios iompair).
3.2.2.4 rothlach lean an fhritháireamh tosaithe agus lean léaráid chalabrúcháin P0, P1,P2
Tosaigh fritháireamh A
Tosaigh fritháireamh B/log sprioc/P0
P1 (lean an pointe tosaigh)
P2 (lárphointe calabrúcháin)
P3 (lean an pointe teorann)
3.3 M brí sealaíochta
3.4 Tabhair aghaidh ar shainmhínithe sonraí
Lean Tábla Sainmhínithe Sonraí Seoladh Próisis
3.5 Lean móide comhartha singil a leanúint céimeanna socraithe agus treoracha
3.5.1 Cruthaigh uimhir modúil nua
Cead logáil isteach → cliceáil suíomh uimhir an mhodúil → cruthaigh nua → cuir isteach ainm uimhir an mhodúil → Deimhnigh → cliceáil uimhir an mhodúil nuachruthaithe → ualach
3.5.2 Socrú Ionchódóra
Téigh go dtí an suíomh Stop, agus ansin cliceáil i ndiaidh a chéile: Socruithe → Socruithe Táirge → Socrú ceardaíochta → Cineál teicneolaíochta (roghnaigh SprayingProcess)
→ cuir tic le TF En 1, roghnaigh nó líon cinn eile de réir mar is gá i ndáiríre de réir chur síos ar pharaiméadar an ionchódóra.
3.5.3 Logáil sprioc
Tar éis duit Fan le braiteoir a chur ON/OFF uair amháin i bhfochlár 1, ansin cuir isteach an sprioc logála. Seo a leanas an socrú spriocanna i:
3, Níl aon chur isteach ar an braiteoir laistigh de raon an robot. Tá suíomh an braiteoir OFF ag an bpointe marcála tosaigh is gá a spraeáil ar an táirge. Bog an robot os cionn an phointe, agus a leagtar ar an sprioc logáil isteach.
4, D'fhéadfadh go gcuirfí isteach ar an braiteoir thar raon an róbait. Caithfidh sé tús fhritháireamh a shocrú. Nuair a bhíonn an táirge ag an suíomh braiteoir OFF, logáil A → crios iompair a thosú → sroicheann an táirge suíomh is féidir a úsáid chun an rian a mhúineadh laistigh de raon an robot → stop an crios iompair → logáil B → ríomh → bogann an robot go dtí an suíomh B → socraithe sa spriocluach loga → cuir isteach tar éis an braiteoir ON/OFF.
3.5.4 Lean an treoir ordú agus rian
tar éis sprioc logáil → cuir tic tús le leanúint 1 → cuir tic P0 chun socrú isteach → tic P1 → tús crios iompair → nuair a ritheann an táirge go dtí an suíomh réidh a rianú → stop crios iompair → bogadh an robot go dtí an marcóir → a shocrú i luach P1 → cuir tic le P2 → tús a chur leis an crios iompair → nuair a ritheann an táirge go dtí an suíomh ina stopann an robot seo a leanas → stop an crios iompair → bog an robot go dtí an marcóir → socraithe i luach P2 → cuir isteach líne an chláir → cuir isteach an rian atá ag teastáil le leanúint tar éis Tosaigh Lean → cuir isteach Stop Lean.
3.6 Lean móide comhartha dúbailte lean na céimeanna socraithe agus treoracha
3.6.1 Cruthaigh uimhir modúil nua
Déan tagairt do leanúint aonair
3.6.2 Socrú ionchódóra
3.6.2.1 Athshocrú ID Ionchódóra chuig mainneachtainí monarchan
Ceangail línte cumhachta 24V, CANL agus CANH an ionchódóra 1 → cuir tic TF En 1 → leagtar Lean Cineál → cruinneas ionchódóra ionchuir → tosaigh crios iompair agus breathnaigh luach reatha an ionchódóra (má bhíonn luach an ionchódóra diúltach i gcónaí, cuir tic in Count Reverse go dtí go bhfeiceann tú go bhfuil luach an ionchódóra ag méadú) → cliceáil ar athshocrú ID an ionchódóra chuig mainneachtainí monarchan → dícheangail TF En 1 → gearr amach an chumhacht chun soláthar cumhachta ionchódóra 1 a bhaint nó a dhícheangal.
3.6.2.2 Socraigh ionchódóir 2:
Ceangail línte cumhachta 24V, CANL agus CANH an ionchódóra 2 → cuir tic TF En 2 → cineál ionchódóra a shocrú → cruinneas ionchódóra ionchuir → tús a chur le crios iompair agus breathnaigh ar luach reatha an ionchódóra (má bhíonn luach an ionchódóra diúltach i gcónaí, cuir tic Comhair droim ar ais go dtí go bhfeiceann tú go bhfuil an luach ionchódóra ag méadú) → cliceáil ar ionchódóir 2 le haghaidh socrú aitheantais → gearrtha amach an chumhacht agus ceangail sreang cumhachta an ionchódóra 1 → cumhacht ar → tic TF En 1 → tús a chur leis an gcreasa iompair → breathnaigh an bhfuil méadú ar luachanna reatha dhá ionchódóir → cas as crios iompair amháin agus breathnaigh ar luachanna reatha na n-ionchódóirí → seiceáil an bhfuil an ID ceart.
Nóta: Le linn socrú aitheantais dúbailte a leanúint, ní féidir ach ionchódóir amháin a nascadh; ar shlí eile, ní féidir an ID a athshocrú go mainneachtainí monarchan
3.6.3 Logáil sprioc
Le haghaidh sprioc logála, féach le do thoil do leanúint aonair. Cuirtear sprioc logála an dá ionchódóra in dhá fhochlár faoi seach.
3.6.4 Lean an treoir ordú agus rian
Déan tagairt do leanúint aonair. Tabhair faoi deara gur leanúint seicheamhach é leanúint dúbailte, is é sin grúpa leantach 2 a rianú tar éis grúpa 1 a leanúint.
3.7 Lean móide an socrú físe agus tóg ordú grianghraf
3.7.1 Cruthaigh uimhir modúil nua
Déan tagairt don chomhartha móide lean rianú aonair
3.7.2 Ceangail leis an gceamara
Socraigh an IP ceamara agus an córas robot sa deighleog líonra céanna, agus tástáil cibé an bhfuil sé gnáth go bhfaighidh an ceamara an t-ordú chun grianghraif a ghlacadh agus comhordanáidí táirge a sheoladh chuig an robot.
3.7.3 Socrú Ionchódóra
Le haghaidh cineál ionchódóra, cruinneas agus paraiméadair eile, féach le do thoil don chomhartha móide rian aonair a leanúint
3.7.4 Tosaigh fritháireamh agus lean an treoir ordaithe
Glac grianghraif le calabrú láimhe-súl ceamara. Tar éis na picteilíní pointe calabraithe den phláta calabrúcháin a thaifeadadh, cliceáil Set In A, chun an crios iompair a bhogadh. Tar éis don phláta calabrúcháin an raon robot a bhaint amach, cliceáil ar Log B, agus cliceáil "comhaireamh". Bogann an róbat chuig gach pointe calabrúcháin, críochnaíonn sé calabrú lámh-súl an cheamara, agus ansin comhaireamh. Bogann an róbat go lár an phláta calabrúcháin. Taifeadtar an pointe mar P0. Rith an crios iompair. Sroicheann lár an phláta calabrúcháin an seasamh ina gcaithfidh an robot an rian a chríochnú. Bog an róbat go lár an phláta calabrúcháin. Taifeadtar an pointe mar P1. Rith an crios iompair. Sroicheann lár an phláta calabrúcháin teorainn an rian, agus bogann an robot go lár an phláta calabrúcháin. Taifeadtar an pointe mar P2.
3.7.5 Truicear Cian Glac Grianghraf
Más gá é Tóg Ordú Grianghraf a sheoladh ag achar seasta, cuir tic truicear Scaradh, socraigh fad seasta, is é sin an t-achar iarbhír a bhfuil an táirge ag rith ar an crios iompair; má tá an t-achar atá socraithe don M45 chun an crios iompair a rith ON (ní mór an M45 OFF a threorú), cuir tic le "Seol Tóg Grianghraf Cmd".
3.7.6 Fan ordú foinse sonraí
Tar éis an t-ordú a chur isteach san fhochlár (ní féidir an t-ordú "fís lean" a chur in eagar ach amháin san fhochlár), déanfar na sonraí comhordanáidí a tharchuireann an ceamara chuig an robot sa bhformáid prótacail a stóráil go sealadach sa fhoinse sonraí (ní shábháil tar éis cumhachta as). Conair na scríbhneoireachta: Clárú → Roghchlár Gníomhaíochta → Fís agus Cianda → Roghnú foinse sonraí "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Cuir tic le “Fan foinse sonraí” → Líon isteach am taispeána (Mura seolann an ceamara aon sonraí laistigh den am socraithe le linn rith uathoibríoch, seolfar aláram) → cuir isteach san fhochlár.
Nóta: Seolann an ceamara an suíomh iomlán chuig formáid an róbait (le haghaidh fís 2T, bain
"Z":" 176.001", "U":"0.000",,"V":"0.000 ” ; is é an luach comhordanáidí an suíomh iomlán bunaithe ar P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID": "0",
"sonraí": [
{"Aitheantas Samhail":"{{0}}", "X":"610.001",,"Y":"12.001",,"Z":"176.001",,"U " : " 0.000 " , " V " : " 0.000 " , " Angel ":" 123.123",
"Cosúlacht" : " {{0}} " , " Dath " : " 0 " , " Rel ": " 0 " } ] ] }
Faigheann an róbat freagra ón seasamh iomlán
{"cmdReply":["AddPoints",,"1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam", "reqType":
"AddPoints"}
Más gá duit idirdhealú a dhéanamh ar aicmiú datha le haghaidh socrúcháin, is féidir leat "Dath" a athrú:"0" nuair a sheolann an fhís sonraí, ansin déan an luach a mheas trí 850,851 a threorú ag deireadh an tsocraithe seo a leanas, agus léim chuig an urscaoileadh comhfhreagrach. clár bratach.
Fan ordú foinse sonraí (riachtanach a chur isteach san fhochlár)
3.7.7 Tógáil Grianghraf - pointe aschuir: Roghnaíonn an ceamara IO truicear grianghraf
Roghnaíonn an ceamara an pointe aschuir agus tosaíonn sé ag tógáil grianghraif: cuir tic le Photo Take → roghnaigh "www.hc- system.com.cam::[HID:100]" in ionad "Sonraí Foinse" → roghnaigh pointe aschuir → cuir tic AIR nó AS → líon isteach Am Gníomhaíochta (an t-am a bhfuil pointe aschuir aon ghrianghraf curtha ar siúl nó as) → amanna aschuir a líonadh (líon iomlán na n-amanna aschuir grianghraf in aon ordú amháin) → am deighilte (eatramh idir dhá thógáil grianghraf) → cuir tic leis an bport Y chun aschur → cliceáil é chun é a chur isteach i líne an fhochláir
3.7.8 Glacadh grianghraif - cumarsáid: Roghnaíonn an ceamara tógáil grianghraf cumarsáide
Roghnaíonn an ceamara grianghraf cumarsáide:
(1) Cuir tic le Photo Take → roghnaigh "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" le haghaidh "Foinse Sonraí" → roghnaigh cumarsáid → líon amanna glactha grianghraif → líon isteach am deighilte → cuir isteach líne cláir.
⑵ Tógáil grianghraf truicear deighilte (a úsáidtear chun dúblaigh a bhaint)
Cuir tic le “Seol Tóg Grianghraf Cmd” (ní gá treoir a thabhairt do chumarsáid grianghraf a ghlacadh sa chlár; seolfaidh an róbat Ordú Tóg Grianghraf ar an iompar/gach uair a shroicheann sé fad socraithe)
Socraigh an t-achar deighilte\ná cuir tic le "Seol Glac Grianghraf Cmd", agus ní mór treoir a thabhairt Fan M45 ON sa chlár → grianghraf cumarsáide (amanna socraithe go 1, am deighilte socraithe go 0) → treoir a thabhairt don M45 AS
Nóta: Seolann an róbat ordú chun grianghraif a ghlacadh:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "grianghraf",
"camID":0 }
Athchraoladh ratha grianghrafadóireachta:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "grianghraf",
"camID":0,
"ret":1 }
3.8 Rothlach a leanúint céimeanna socraithe agus treoracha
3.8.1 Cruthaigh uimhir modúil nua
Déan tagairt do leanúint aonair
3.8.2 Socrú ionchódóra
Athraigh go suíomh Stop, cliceáil i ndiaidh a chéile: Socruithe → Socruithe Táirge → Socrú ceardaíochta → Cineál teicneolaíochta (roghnaigh spraeáil nó níl aon cheann ar bith) → tic Lean En 1 → Roghnaigh rothlacha don chineál a leanúint, roghnaigh nó líon isteach cinn eile de réir na riachtanas iarbhír le tagairt don cur síos paraiméadar ionchódóra.
3.8.3 Logáil sprioc
Le haghaidh sprioc logála, féach le do thoil do rianú aonair
3.8.4 Lean an treoir ordú agus rian
tar éis sprioc logáil → cuir tic tús le leanúint 1 → cuir tic P0 chun socrú isteach → tic P1 → tús crios iompair → nuair a ritheann an táirge go dtí an suíomh réidh a rianú → stop crios iompair → bogadh an robot go dtí an marcóir → a shocrú i luach P1 → tic P2 → tús a chur leis an crios iompair → nuair a ritheann an táirge go dtí an lárphointe sa raon a leanas → stop a chur leis an crios iompair → bogadh an robot go dtí an marcóir → socraithe i luach P2 → cuir tic P3 → tús a chur le crios iompair → nuair a bheidh an ritheann an táirge go dtí an áit a stopann an róbat ag leanúint → cuir isteach líne an chláir → cuir isteach an rian is gá a leanúint tar éis Start Follow (tugtar treoir do gach rian bunaithe ar P0) → cuir isteach Stop Follow.
4 clár múnla teagaisc
4.1 Crios iompair móide clár rianaithe aonair comhartha
Sprioc logála (ní mór don luach socraithe isteach an uirlis chéanna a thabhairt leis an bpointe baile agus ní féidir binse oibre a thabhairt leis)
Lean an rian (caithfidh an traic leantach an uirlis chéanna a thabhairt leis an bpointe baile agus ní féidir binse oibre a thabhairt leis)
4.2 crios iompair móide clár rianaithe dúbailte comhartha
Lean sprioc loga ghrúpa 1 (ní mór don luach socraithe isteach an uirlis chéanna a thabhairt leis an bpointe baile agus ní féidir binse oibre a thabhairt leis)
Lean sprioc loga ghrúpa 2 (ní mór don luach socraithe isteach an uirlis chéanna a thabhairt leis an bpointe baile agus ní féidir binse oibre a thabhairt leis)
Lean an rian
4.3 Crios iompair móide fís - truicear cumarsáide
Fan le treoir ordú foinse sonraí (riachtanach a chur isteach san fhochlár)
Lean treoir rian
Ar lean
4.4 Rothlach a leanúint
Sprioc logáil
Lean an rian
