Roinntear robots tionsclaíocha sna catagóirí seo a leanas de réir fhoirm chomhordaithe an manipulator:
Robot tionsclaíoch Cartesian
Tá a chuid gluaiseachta comhdhéanta de thrí ghluaiseacht líneacha ingearacha frithpháirteach (ie PPP), agus tá a ghraf spás oibre dronuilleogach. Is féidir a fhad gluaiseachta i ngach ais a léamh go díreach ar gach ais chomhordanáideach. Tá sé iomasach, éasca le suíomh agus staidiúir, cruinneas ard-suímh, rialú neamhchúpláilte, struchtúr simplí a ríomh agus a ríomh, ach tá spás mór ag an gcomhlacht, raon gníomhaíochta beag, solúbthacht bocht, agus deacair a chomhordú le robots tionsclaíocha eile.
Robot tionsclaíoch a chomhordú sorcóireach
Déantar a fhoirm ghluaisne a bhaint amach trí chóras gluaisne atá comhdhéanta d'uainíocht amháin agus dhá ghluaiseacht. Is sorcóir é a ghraf spáis oibre. I gcomparáid leis an robot tionsclaíoch comhordaithe dronuilleogach, faoi na coinníollacha spáis oibre céanna, áitíonn an comhlacht méid beag agus tá raon mór tairiscint aige. Níl a cruinneas suímh sa dara háit ach leis an robot dronuilleogach comhordaithe, agus tá sé deacair a chomhordú le robots tionsclaíocha eile.
Robot tionsclaíoch a chomhordú sféarúil
Tugtar robot tionsclaíoch comhordanáidí polacha ar róbait chomhordaithe sféarúil freisin. Tá tairiscint a láimhe comhdhéanta de dhá rothlú agus de ghluaisne líneach (.i. RRP, rothlú amháin, claonadh amháin agus tairiscint teileascópach amháin). Is sféar é a spás oibre. Is féidir leis pitching suas agus síos agus an workpiece comhordaithe a thuiscint ar an talamh nó ag suíomh níos ísle. Tá cruinneas an tsuímh ard, agus tá an earráid suímh comhréireach le fad na láimhe.
Robot tionsclaíoch il-chomhpháirteach
Tugtar robot tionsclaíoch cineál comhordanáidí rothlacha air freisin. Tá lámh an róbait thionsclaíoch seo cosúil leis an géag uachtarach comhtháite daonna. Is iad a chéad trí alt an t-alt rothlach (RRR). Go ginearálta tá an robot tionsclaíoch comhdhéanta de cholún agus lámh mhór. Cruthaíonn an colún agus an lámh mhór hailt ghualainn, agus foirmíonn an lámh mhór agus an lámh bheag hailt uillinn, rud a fhágann go ndéanann an lámh mhór tairiscint rothlach agus luascadh tuinairde, agus déanann an lámh bheag luascadh pitch. Tá an struchtúr is dlúithe aige, solúbthacht mór, an t-achar urláir is lú, agus is féidir é a chomhordú le robots tionsclaíocha eile, ach tá a chruinneas suímh íseal, tá fadhb cothromaíochta ann, agus cúpláil rialaithe. Úsáidtear an cineál robot tionsclaíoch seo níos mó agus níos forleithne.
5) Comhpháirteach robot tionsclaíoch
Úsáideann sé alt amháin ag gluaiseacht agus dhá alt rothlacha (PRR) chun gluaiseacht suas agus síos a bhaint amach, agus an dá joints rothlacha a rialú ar aghaidh agus ar ais, gluaiseacht chlé agus ar dheis. Tugtar robot cóimeála SCARA (Arm Robot Tionól Roghnach Comhlíonta) ar an gcineál robot tionsclaíoch seo freisin. Sa treo cothrománach, tá solúbthacht aige, agus sa treo ingearach, tá rigidity níos mó aige. Tá struchtúr simplí agus gníomh solúbtha aige, agus úsáidtear é den chuid is mó in oibríochtaí tionóil. Tá sé oiriúnach go háirithe do thionól breiseán páirteanna beaga, mar shampla, úsáidtear go forleathan é i dtionscal breiseán agus cóimeála leictreonach.