Whata na modhanna rialaithe coitianta de robots tionsclaíocha?
Tá robots, i bhformhór na gcásanna, fós ag an leibhéal is ísle den chéim rialaithe suite spáis. Níl mórán faisnéise ann, agus tá bealach fada le dul fós roimh fhaisnéis. Dá bhrí sin, roinntear ár saineolaithe robot robots ina dhá chatagóir, eadhon robots tionsclaíocha agus robots cliste, bunaithe ar thimpeallacht an iarratais.
Faoi láthair, is é an robot is mó a úsáidtear sa mhargadh ná robot tionsclaíoch, arb é an robot is aibí agus foirfe é freisin. Tá go leor modhanna rialaithe ag robots tionsclaíocha. Cad iad na modhanna rialaithe coitianta do robots tionsclaíocha?
1. Modh rialaithe pointe (PTP)
Úsáidtear rialú suíomh pointe go forleathan i gcomhtháthú leictrimheicniúla agus tionscal robot. Feidhmchláir tipiciúla rianaithe uirlisí meaisín NC cuid chomhrianta, rialú trajectory fingertip robot tionsclaíoch agus córas rianaithe cosáin robot siúil sa tionscal déantúsaíochta meicniúil.
Sa phróiseas rialaithe, tá sé de cheangal ar robots tionsclaíocha a bheith in ann bogadh go tapa agus go cruinn idir pointí in aice láimhe, agus níl aon rialachán ar an mbóthar ag gluaiseacht chun an spriocphointe a bhaint amach.
Dhá phríomhtháscairí teicniúla den mhodh rialaithe iad cruinneas suite agus am gluaiseachta. Tá an modh rialaithe seo éasca le cruinneas íseal suite a bhaint amach agus de ghnáth úsáidtear é chun táthú spot a luchtú, a dhíluchtú agus a láimhseáil. Ba cheart go gcoimeádfadh na comhpháirteanna breiseán ar an mbord ciorcad suíomh cruinn an actuator críochfoirt ag an spriocphointe. Tá an modh seo sách simplí, ach tá sé deacair cruinneas suite 2 ~ 3 um a bhaint amach.
Is córas servo suímh é an córas rialaithe pointe. Tá a struchtúr agus a chomhdhéanamh bunúsach mar an gcéanna go bunúsach, ach tá an chastacht rialaithe difriúil mar gheall ar bhéim éagsúla; De réir an aiseolais, is féidir é a roinnt ina chóras lúb dúnta, córas lúb leathdhúnta agus córas lúb oscailte.
2. Modh rialaithe trajectory leanúnach (CP)
Faoi rialú suíomh an phointe, is é 0 luasanna tosaigh agus deiridh PTP, ar féidir modhanna pleanála luais éagsúla a úsáid lena linn.
Is é rialú CP ná rialú leanúnach a dhéanamh ar shuíomh actuator críochfoirt robot tionsclaíoch sa spás oibre. Ní nialas an treoluas ag an lárphointe. Coinníonn sé ag gluaiseacht. Faightear luas gach pointe trí fhéachaint ar aghaidh. Go ginearálta, glacann rialú trajectory leanúnach modh luais chun cinn den chuid is mó: luasteorainn chun cinn, luasteorainn cúinne, luasteorainn rianaithe, teorainn luais uasta agus luasteorainn earráide contour.
Tá na hailt de robots tionsclaíocha leanúnach agus leanúnach. Trí tairiscint shioncrónach, is féidir leis an actuator críochfoirt a fhoirmiú trajectory leanúnach. Is é príomh-innéacs teicniúil an mhodh rialaithe seo ná cruinneas rianaithe agus cobhsaíocht seasamh actuator críochfoirt an robot tionsclaíoch, de ghnáth táthú stua agus péinteáil. Úsáidtear an modh rialaithe seo le haghaidh díbhurrú agus iniúchadh robot.
3. Modh rialaithe fórsa (chasmhóiminte).
Le leathnú leanúnach teorainneacha iarratais robot, ní féidir le cumasú amhairc amháin freastal ar riachtanais na n-iarratas praiticiúla casta a thuilleadh. Ag an am seo, ní mór fórsa/chasmhóiminte a thabhairt isteach chun an t-aschur a rialú, nó ní mór fórsa nó chasmhóimint a thabhairt isteach mar aiseolas lúb dúnta.
Nuair a bhíonn rudaí á grab agus á gcur, tá an tionól ar siúl. Chomh maith le suíomh beacht, is gá fórsa nó chasmhóimint chuí a úsáid, agus ansin ní mór servo (chasmhóiminte) a úsáid. Tá an prionsabal rialaithe go bunúsach mar an gcéanna leis an bprionsabal rialaithe servo seasamh, ach ní comharthaí suímh iad an t-ionchur agus an t-aiseolas, ach comharthaí fórsa (chasmhóiminte). Mar sin, ní mór braiteoirí cumhachtacha (chasmhóiminte) a úsáid sa chóras. Uaireanta úsáidtear feidhmeanna braite mar ghaireacht, rialú oiriúnaitheach, agus sleamhnáin.
4. Modh rialaithe Chliste
Is modh rialaithe é rialú cliste robot a úsáideann braiteoirí (cosúil le ceamaraí) chun próiseáil faisnéise cliste, aiseolas faisnéise cliste agus cinntí rialaithe cliste a rialú. Faigheann braiteoirí íomhá, tarchuradóirí ultrasonaic, léasair, rubar seoltaí, comhpháirteanna piezoelectric agus comhpháirteanna aeroibrithe, lasca taistil agus comhpháirteanna leictrimheicniúla eile) eolas ar an timpeallacht máguaird agus déanann siad cinntí comhfhreagracha de réir a mbonn eolais inmheánach féin.
Braitheann forbairt na teicneolaíochta rialaithe cliste ar fhorbairt tapa na gcóras saineolaithe hintleachta saorga mar líonraí neural saorga, halgartaim ghéiniteacha agus halgartaim ghéiniteacha. Le blianta beaga anuas, tá dul chun cinn suntasach déanta ag teicneolaíocht rialaithe Chliste. Teoiric rialaithe doiléir, teoiric líonra nóral saorga agus a gcomhtháthú go mór le luas agus cruinneas an robot. Úsáidtear é go príomha le haghaidh rialú rianaithe robot il-chomhpháirteach, rialú robot gealaí, rialú robot weeding, rialú robot cócaireachta, etc.
Is féidir rialú cliste robot a roinnt ina rialú doiléir, rialú oiriúnaitheach, rialú optamach, rialú líonra néarúil, rialú líonra doiléir doiléir agus rialú saineolaithe.