Ionramhálaí a thabhairt isteach
I go leor post, tá go leor post contúirteach, tapa, éifeachtach agus casta ann. Is féidir leis an ionramháil na rudaí seo a dhéanamh dúinn. Lig do' s féachaint ar fhoirm struchtúrach an ionramhála.
Faoi láthair, is é manipulator an gléas meicniúil uathoibríoch is mó a úsáidtear i réimse na teicneolaíochta robot. Is féidir é a fheiceáil i réimsí na déantúsaíochta tionsclaíche, cóireála leighis, seirbhísí siamsaíochta, míleata, déantúsaíocht leathsheoltóra agus iniúchadh spáis. Cé go bhfuil a gcuid cruthanna difriúil, tá gné choitianta acu uile, is é sin, is féidir leo glacadh le treoracha agus pointe a aimsiú go cruinn i spás tríthoiseach (nó déthoiseach) le haghaidh oibríochta.
Uaireanta ní gá go mbeadh sé chéim iomlán saoirse ag an lámh ionramhála, ach céim saoirse amháin nó níos mó. Is féidir an t-ionramhálaí córais comhordaithe dronuilleogach a bheith comhdhéanta de ionramhálaí ais amháin. Mar chomhpháirt, úsáidtear ionramhálaí ais amháin go forleathan sa tionscal. Ionramhálaí ais aonair. Laghdaíonn modúlú lámh ionramhála ais amháin costas an dearaidh thionsclaíoch go mór. Toisc go bhfuil buntáistí ag déantúsóirí gairmiúla dearbhú cáilíochta agus olltáirgeadh, tá níos mó buntáistí ag baint le comhpháirteanna a úsáid ná ionramhálaí féin-dheartha. I measc na gcomhcheangail ionramhála orthogonal tá cineál cantilever, cineál droichid, cineál ingearach, cineál cothrománach agus mar sin de.
Maidir le feidhmchláir déantúsaíochta leathsheoltóra, úsáidtear an t-ionramhálaí a úsáidtear go coitianta chun sliseoga a iompar. De réir foirmeacha struchtúracha éagsúla, roinntear an t-ionramhálaí i manipulator ilchomhpháirteach, manipulator comhordanáidí dronuilleogach, manipulator comhordanáidí sféarúil, manipulator comhordanáidí polacha, manipulator comhordanáidí sorcóireach, etc. manipulator 6-DOF. Tá sé chéim saoirse ann: gluaiseacht X, gluaiseacht y, gluaiseacht Z, rothlú X, rothlú y agus rothlú Z. De ghnáth bíonn trí phríomhchéim saoirse ag rothlú ionramhála cothrománach, rothlú Z1, rothlú Z2 agus gluaiseacht Z. Trí rothlú x a chur leis an teirminéal forghníomhaithe, is féidir le y rothlú aon phointe comhordaithe sa spás a bhaint amach. Tá trí phríomhchéim saoirse ag an ionramháil sa chóras comhordaithe dronuilleogach. Tá sé comhdhéanta de ghluaiseacht X, gluaiseacht y agus gluaiseacht Z. Trí rothlú x, rothlú y agus rothlú Z a chur leis an teirminéal forghníomhaithe, féadfaidh sé aon phointe comhordaithe sa spás a bhaint amach
Tá uilíocht láidir ag an ionramhálaí, is féidir leis oiriúnú d’oibríochtaí éagsúla, in-inoibritheacht mhaith agus cothabháil agus coigeartú éasca.