Cineálacha comhordaithe robot: comhordanáidí comhordanáidí agus comhordanáidí domhanda
Is feistí uathoibrithe casta iad róbait thionsclaíocha.
Ó na gnéithe de shuiteáil robot, teagasc, cláir, forghníomhú, srl. Mothaíonn roinnt daoine dizzy nuair a fheiceann siad go gcaithfidh siad an t -eolas seo a chur i bhfeidhm tar éis robot a cheannach.
Tóg an córas comhordaithe robots mar shampla, tá an córas comhordaithe Cartesian, an córas comhordaithe uirlisí, an córas comhordaithe oibre, an córas comhordaithe flange, an córas comhordaithe bonn ... is cosúil gur mian leo cúlú.
Ná bíodh imní ort, tuig roinnt coincheapa. Tá poitéinseal forbartha ag robots, cosúil le fóin phóca, a bhraitheann ar an úsáideoir. Dá bhrí sin, is é an sprioc atá againn ná na feidhmeanna is tábhachtaí a bhaineann le fóin phóca a fhiosrú, agus ní haon eisceacht iad robots. Just a mháistir ar na feidhmeanna a úsáidtear go coitianta. Is é an sprioc atá againn ionad saothair láimhe agus oibríochtaí a uathoibriú.
Cosúil lenár robots Braun, ní úsáidimid ach dhá chóras comhordaithe an chuid is mó, is comhordanáidí domhanda é ceann amháin, is comhordanáidí comhordanáidí ceann amháin.
Is é an fhianaise ná gur cuireadh na dhá chomhordanáidí is coitianta a úsáidtear ar an pendant teagaisc le cnaipí scorán ar leithligh.
Comhordanáidí Domhanda
De réir réamhshocraithe, tá an córas comhordaithe domhanda ag teacht leis an gcóras comhordaithe bonn. Is córas comhordaithe Cartesian é a úsáidtear chun cur síos a dhéanamh ar ghluaisne an chomhlachta robot. Is fráma tagartha seasta é an córas comhordaithe domhanda, bunaithe de ghnáth ar spás oibre nó ar urlár na monarchan an robot. Mar sin féin, nuair a shileann an robot, nuair a ghluaiseann sé, nó nuair a bhíonn ais sheachtrach aige, b'fhéidir nach mbeidh an dá cheann comhsheasmhach. Is é sonraí XYZ an chórais chomhordaithe dhomhanda suim na bparaiméadar nasctha i ngach ais, a úsáidtear chun an pointe sa spás a bhfuil an robot suite air a léiriú.
Tá úsáid an chórais chomhordaithe seo an -simplí i bhfeistí teagaisc.
Ar an gcéad dul síos, ní mór duit foghlaim conas breathnú ar ais XYZ,
Léiríonn an ais x - an robot ag gluaiseacht ar aghaidh nó ar gcúl.
Léiríonn an ais y - an robot iomlán ar chlé nó ar dheis.
Léiríonn an ais z - an robot ag gluaiseacht suas nó síos.
Nuair a theastaíonn uainn gluaiseacht robot a rialú, ní gá dúinn ach túsphointe an róbat a shocrú sa domhan comhordú a dhéanamh ar mhodh an pendant teagaisc, agus ansin an pendant teagaisc a rialú chun dul ar aghaidh, ar gcúl, ar chlé, ar dheis, agus síos, agus an pointe a leagan síos, agus is féidir leis an robot bogadh go huathoibríoch idir pointí.
Ina theannta sin, sa chóras comhordaithe domhanda, is féidir oibríochtaí a dhéanamh freisin trí UVW Euler Angle a shocrú.
Is modh é uillinn Euler chun cur síos a dhéanamh ar threo coirp dochta i dtrí spás - trí thrí rothlú bunúsacha, a léirítear de ghnáth trí uillinn (mar RX, RY, RZ) timpeall na n -aiseanna X, Y, agus Z.
Sa tslí seo, is féidir leis an robot a dheimhniú go bhfuil sé ag teacht ar aon suíomh sa spás ag am ar bith.
comhordanáidí comhordanáidí
Tógann an comhchóras comhordaithe gach comh -ais mar aonad gluaisne neamhspleách, agus is féidir leis uillinn nó suíomh comhpháirteach a choigeartú ar leithligh. Cruthaíonn uainíocht nó gluaiseacht líneach gach comhpháirte ais chomhordaithe neamhspleách.
Is córas comhordaithe é seo atá leagtha síos ag gach comhpháirt den robot, agus a bhunadh suite ag an gcomhphointe lárphointe, a úsáidtear chun cur síos a dhéanamh ar shuíomh agus ar ghluaisne gach comhpháirt den robot. Athróidh a chóras comhordaithe le gluaiseacht na n -alt.
Tá bunús an chomhchórais chomhordaithe bainteach go díreach le luachanna uimhriúla an ionchódóra mótair. Déanann an córas taifeadadh ar na luachanna ionchódóra i stát ar leith mar an tionscnamh, agus ag an am seo, is iad na comhluachanna comhordaithe go léir 0. Tá an t -ionchódóir glanluach a úsáideann an robot faoi thiomáint ag an gceallra sa chumhacht - as an stát. Tar éis dó a bheith á gcumhachtú arís, léifidh agus cuirfidh an córas na luachanna ionchódóra i gcuimhne chun a chinntiú nach gcaillfear an tionscnamh.
Is fiú a lua gur féidir le struchtúir éagsúla róbait thionsclaíocha cineálacha éagsúla joints a bheith mar thoradh orthu.
I measc na róbait thionsclaíocha tá robots SCARA le struchtúir chothrománacha agus srathacha, robots deilte le struchtúir chomhthreomhara, agus il -- robots ais le ilstruchtúir shraithuimhreacha ingearacha.
Cosúil le comhordanáidí domhanda, is féidir an robot a oibriú freisin trí shliocht teagaisc. Tríd an gcnaipe (j) a athrú sa W/J, is féidir leis an robot comh -mhodhanna gluaisne comhordaithe a athrú. Is féidir le J1-J6 ar thaobh na láimhe deise den pendant teagaisc gluaisne neamhspleách gach comhpháirte a rialú.
Tá méid na saoirse atá ag gach comhpháirt de róbat difriúil, agus tá céimeanna difriúla saoirse ag róbait éagsúla freisin, rud a bhraitheann ar shonraí an táirge.
I mód oibríochta an chórais chomhordaithe, tá oibriú an róbat an -simplí freisin. Más mian leat deireadh an róbat a bhogadh feadh an chosáin inmhianaithe, is féidir leat tairiscint gach ais a rialú.
Mar shampla, más mian leat ais amháin a dhéanamh den ghluaiseacht robot, is féidir leat J 1+ a úsáid chun ais amháin an robot a bhogadh go dtí an suíomh inmhianaithe, ansin é a chur isteach sa Endpoint, agus ar deireadh, i mód oibríochta uathoibríoch, is féidir leis an róbat bogadh feadh an chosáin atá ag teastáil.
Is é an méid thuas an míniú ar chomhordanáidí robot agus ar chomhordanáidí domhanda.
Tríd an dá cheann seo a mhaolú, is féidir le do robot bogadh go bunúsach ar feadh an chosáin is mian leis, gan a bheith chomh casta sin.
Fáilte chun cumarsáid a dhéanamh. Beolíne Domhanda: 0086-400-870-8989 ~