Is cosúil go bhfuil sé simplí, níl an difríocht idir córais róbat thionsclaíoch agus córais robot daonna suntasach. Tugann an t -alt seo isteach na cúig mhórchóras de róbait thionsclaíocha. Tá siad roinnte i gcúig mhodúl: rialú, tiomáint, dearcadh, oinceolaíocht, agus forghníomhú.
Ⅰ. córas rialaithe
Tá a fhios againn go léir go bhfuil mótar ar leithligh le forghníomhú ag gach comhpháirt de robot. Is cineál robot é robot sé ais le sé mhótair servo. Tá smaointe ag gach ais maidir leis an méid le rothlú agus cibé acu a théann siad soir nó siar. Ag an bpointe seo, tá gá le hardán rialaithe lárnach chun iad a chomhordú, agus tagann córas rialaithe an róbat chun cinn.
Tá an córas rialaithe, atá comhionann le "inchinn" an róbat, freagrach go príomha as treoracha oibre daonna a eisiúint don robot agus treoracha teanga an duine a athrú go treoracha teanga robot. Go simplí, is é feidhm chóras rialaithe róbat ná gníomhaithe an róbat a rialú chun gluaiseachtaí agus feidhmeanna sonraithe a chomhlánú bunaithe ar chlár teagaisc poist an robot agus na comharthaí aiseolais ó bhraiteoirí.
I measc na bpríomh -chomhpháirteanna den chóras seo tá 8 gcuid:
1. Óstach an Chórais Robot: Aonad Próiseála Lárnach an Chórais Rialaithe agus an Eagraíocht Seolta agus Ordú. Freagrach as na horduithe gníomhaíochta go léir a ríomh agus a eisiúint, mar shampla cinneadh a dhéanamh ar chóir an lámh a chasadh 30 céim nó 50 céim ar chlé.
2. Pendant Teagaisc: Tá aonaid stórála neamhspleácha ag suíomhanna oibre agus paraiméadair na robot teagaisc, chomh maith le gach oibríocht idirghníomhach. Cosúil leis an "cianrialtán+Notepad" de robot, is féidir leat é a mhúineadh chun an gníomh a dhéanamh céim ar chéim (mar shampla cosán táthú), agus cuimhin leis gach céim agus é a athdhéanamh.
3. Painéal Oibríochta: De ghnáth, comhdhéanta de chomhpháirteanna bunúsacha amhail cnaipí nó cnaipí, soilse táscairí, etc., chun oibríochtaí feidhmiúla bunúsacha a chomhlánú nó stopadh tosaithe. Mar shampla, cuirfidh brú "Start" an t -aistriú robot, agus cuirfidh brú "stad éigeandála" brú air láithreach.
4. Comhéadan Comharthaí (IO Modúl): Comhéadan IO a idirghníomhaíonn le feistí seachtracha nó le stáisiúin oibre. Úsáidtear "cluasa agus béal" an róbat chun comharthaí seachtracha a fháil (mar shampla triggers braiteora) nó comharthaí a sheoladh (mar shampla an crios iompair a chur in iúl).
5. Comhéadan aschuir aschuir: Calafoirt ionchuir agus aschuir do stáit agus orduithe rialaithe éagsúla. Comhéadan ar féidir leis “comharthaí céime” a tharchur, amhail an méid péint a rialú le bheith "níos mó" nó "níos lú".
6. Modúl Servo (Tiománaí Servo): Soláthraíonn sé cumhacht tiomána do mhótair servo agus rialaíonn sé iad chun orduithe suímh a sheoladh agus a fháil. Rialaíonn 'rialaitheoir matáin' an róbat go beacht an méid fórsa agus cé mhéad uair a rothlaíonn an mótar.
7. Comhéadan Líonra: ① An féidir calafort a dhéanamh: Tá na meaisíní iolracha ceangailte le cumarsáid is féidir le cumarsáid a dhéanamh, ag ligean do róbaití iomadúla "comhrá a dhéanamh i ngrúpaí" agus oibriú le chéile (mar shampla earraí atá ag gluaiseacht agus na hearraí glactha eile). ② Comhéadan Ethernet: Is féidir le róbait iolracha nó aonair cumarsáid a dhéanamh go díreach le ríomhaire trí Ethernet, ag tacú le prótacal cumarsáide TCP/IP. Cosúil le ríomhaire a nascadh trí chábla Ethernet le haghaidh clár dífhabhtaithe nó uaslódáil cianda.
8. Comhéadan Cumarsáide: Malartú Faisnéise a chur i bhfeidhm idir róbait agus feistí eile, de ghnáth le comhéadain sraithe. Is féidir é a thuiscint mar aistriú comhad USB.
Ⅱ. córas tiomána
Is é an córas tiomána foinse cumhachta an róbat, atá comhionann leis an "gcóras cardashoithíoch". Is iondúil go mbíonn dhá chuid sa chóras tiomána, agus is é an chéad cheann an "soláthar fola croí", arb é an gléas tiomána é; Is é an dara ceann ná "tarchur soithíoch", a thagraíonn don mheicníocht tarchuir.
Go ginearálta tá trí mhodh tiomána ann do robots: tiomáint hiodrálach, tiomáint neomatach, agus tiomáint leictreach. Mar a thugann an t -ainm le fios, úsáideann siad fuinneamh leacht nó aeir mar fhoinse cumhachta, nó úsáideann siad fuinneamh leictreach go díreach le tiomáint. Tá a bhuntáistí agus a míbhuntáistí féin ag gach ceann de na modhanna seo, agus is foinsí maithe cumhachta iad atá oiriúnach do oibriú robot. Is iondúil go mbíonn ár róbait Braun á dtiomáint ag leictreachas toisc go bhfuil sé níos neamhdhíobhálaí don chomhshaol agus níos áisiúla.
Is iondúil go bhfuil meicníocht tarchuir robots comhdhéanta de mhótair servo agus de laghdaitheoirí, ag baint úsáide as giaranna nó criosanna le haghaidh tarchuir. Ina measc, is ionann an mótar servo agus an reducer agus struchtúr tiomána an róbat.
Ag glacadh le struchtúr tiomána an róbat Braun mar shampla, is éard atá ann ná mótar agus laghdaitheoir. Úsáideann an mótar mótar iomlán servo, agus tá dhá chineál ag an laghdaitheoir: RV Reducer agus Reducer armónach. Is iondúil go mbíonn an mótar agus an laghdaitheoir nasctha le seafta reducer nó le gineadóir tonnta.
Ⅲ. Córas braistint
Go simplí, is córas braiteora é córas braiteora a thugann faoi chuid “dearcadh” na róbait, lena n -áirítear dearcadh an fhórsa, dearcadh amhairc, dearcadh teochta, srl. Tá sé nasctha go príomha leis an gcóras rialaithe chun faisnéis chomhshaoil a sholáthar.
Cuimsíonn an córas braite braiteoirí inmheánacha agus braiteoirí seachtracha.
Braiteoirí inmheánacha: Brath staid an róbat féin, amhail suíomh, treoluas, luasghéarú, fórsa, agus paraiméadair eile, chun aiseolas a sholáthar do rialú gluaisne.
Braiteoir Seasamh: Tomhaiseann sé uillinneacha comhpháirteacha nó díláithriúcháin trí ionchódóirí, ionchódóirí fótaileictreacha, etc., chun a chinntiú go mbogann an robot feadh conair réamhshocraithe.
Braiteoir Luas/Luasghéarú: Aimsíonn sé luas agus luasghéarú comhpháirteach, cuidíonn sé le rialú dinimiciúil.
Braiteoir Force/Torque: Tomhaiseann sé an fórsa nó an chasmhóimint a bhaineann le rud a thuiscint, déanann sé an fórsa tuisceanach a choigeartú chun dochar a dhéanamh don rud.
Braiteoir Dearcaidh: Aimsíonn sé staidiúir fhoriomlán an róbat trí IMU (aonad tomhais inertial) agus braiteoirí eile chun oibriú seasmhach a chinntiú
Braiteoirí seachtracha: An timpeallacht ina bhfuil an robot suite agus a chaidreamh le rudaí seachtracha, ag cuidiú le hoiriúnú comhshaoil agus le forghníomhú tascanna.
Braiteoirí amhairc: Sainaithin cruth, dath, agus suíomh rudaí trí cheamaraí nó lidar chun treoir amhairc a bhaint amach (mar shampla táthú agus sórtáil).
Braiteoir tadhlach: Aimsíonn sé gnéithe dromchla nó athruithe brú ar rudaí atá i dteagmháil, a úsáidtear chun rialú a thuiscint.
Braiteoir an Fhórsa: Tomhaiseann sé an fórsa idirghníomhaíochta idir an robot agus an réad chun ró -ualach nó sleamhnú a chosc.
Braiteoir Cóngarachta: Aimsíonn sé fad réada trí thonnta infridhearg nó ultrasonaic chun imbhuailtí a sheachaint.
Braiteoir cloisteála: faigheann sé comharthaí fuaime le haghaidh aithint urlabhra nó monatóireachta comhshaoil.
Ⅳ. Córas oinceolaíochta
Tá an corp róbat coibhéiseach le creat an choirp dhaonna, arb é an "flesh agus cnámharlach fola cuid". Lena n-áirítear an lámh (an éifeachtóir deiridh), an wrist, an lámh, an choim, agus an bonn, tá 4-6 céim saoirse ann go ginearálta, agus úsáidtear 3 díobh chun suíomh an éifeachtóra deiridh a chinneadh, agus úsáidtear an 1 nó 3 eile chun treo (staidiúir) an éifeachtóra deiridh a chinneadh.
Ⅴ. Córas críche
Is cuid é seo den robot a chuireann tascanna i bhfeidhm go díreach. Mar an "nasc deireanach" idir an robot agus an timpeallacht sheachtrach, cinneann sé solúbthacht agus éifeachtúlacht oibríochtaí an róbat. Tugtar an "éifeachtóir deiridh" air freisin. Tá sé freagrach go príomha as tascanna deiridh a fhorghníomhú, amhail tascanna spraeála, táthú, nó láimhseála a eagrú, a chinntear de réir daingneáin deiridh an róbat. Sin é an fáth go bhfuil raon leathan praiticiúlachta ag robots. Tá daingneáin fhorghníomhaithe éagsúla suiteáilte ag deireadh an róbat, agus tá cumais éagsúla ag an robot.
Is iad na cúig chórais bhunúsacha thuasluaite a dhéanann róbait thionsclaíocha, díreach cosúil le "daoine", le hinchinn atá freagrach as ordú, foinse cumhachta, dearcadh céadfach, flesh agus fuil, agus méara a bhaineann úsáid mhaith as uirlisí. Ar ndóigh, b'fhéidir nach bhfuil sé thar a bheith casta, ach i ndáiríre, tá an t -ábhar atá i gceist saibhir agus domhain. Chun tuiscint a fháil ar róbait agus foghlaim faoi, ní mór tuiscint níos críochnúla a bheith aige go pearsanta.