Tá sé chóras comhordaithe coitianta ann do róbait thionsclaíocha: comhordú bonn, DH, joints, domhan, binse oibre, uirlisí
Is féidir róbait thionsclaíocha a úsáid in iarratais éagsúla in oibríochtaí uathoibrithe, amhail táthú, spraeáil, snasú,luchtú agus díluchtú, agus sórtáil. Chomh fada agus a bhíonn réiteach oiriúnach ar fáil, is féidir le hiarratais éagsúla teacht chun cinn. Braitheann siad seo go léir ar úsáid sholúbtha na gcóras comhordaithe ag robots. Is é an tábhacht a bhaineann le córais chomhordaithe róbat tionsclaíoch ná seasamh beacht agus rialú dearcaidh a sholáthar do róbait, cláir agus dífhabhtaithe a shimpliú, oiriúnú do chásanna casta feidhmithe, comhsheasmhacht agus cruinneas a chinntiú, agus go leor gnéithe eile.
Tá an córas comhordaithe cosúil le compás d'oibríochtaí robot, a úsáidtear chun seasamh agus staidiúir an róbat a dheimhniú nó chun tagarmharcanna a bhunú ar phíosaí oibre eile. Tá roinnt cineálacha córas comhordaithe in úsáid i róbataic, lena n -áirítear an córas comhordaithe bonn, córas comhordaithe DH, comhchóras comhordaithe, córas comhordaithe domhanda, córas comhordaithe oibre, agus córas comhordaithe uirlisí.
Córas comhordaithe bonn 1.
Is é an córas comhordaithe bonn an córas comhordaithe tagartha don bhonn gléasta robot, de ghnáth le pointe crosbhealaigh an dromchla gléasta robot agus an chéad ais uainíochta mar bhunús. Tá sé mar bhunús le córais chomhordaithe eile a úsáidtear chun cur síos a dhéanamh ar shuíomh agus ar staidiúir fhoriomlán an róbat. Is córas comhordaithe seasta é an córas comhordaithe bonn nach n -athraíonn le staidiúir an robot. Is iondúil go bhfuil bunús an chórais chomhordaithe bonn suite ag crosbhealach dhromchla gléasta an róbat agus an chéad ais uainíochta, agus an x-ais ag bogadh ar aghaidh, an y-ais ag gluaiseacht ar chlé, agus an z-ais ag gluaiseacht aníos, ag leanúint an riail ar thaobh na láimhe deise.
Is é príomhfheidhm an chórais chomhordaithe bonn pointe tagartha seasmhach a sholáthar don robot, rud a chumasaíonn rialú cruinn gluaisne. Fiú amháin i gcás athruithe comh -uainíochta agus uillinn torsion, is féidir leis an gcóras comhordaithe bonn cruinneas agus comhsheasmhacht gluaisne robot a chinntiú in iarratais thionsclaíocha chasta, is gá ilchórais chomhordaithe éagsúla a bhunú chun freastal ar riachtanais éagsúla táirgthe. Feidhmíonn an córas comhordaithe bonn mar thagarmharc do na córais chomhordaithe seo, rud a ligeann do robots athrú go solúbtha idir córais chomhordaithe éagsúla, rud a fheabhsaíonn éifeachtúlacht táirgthe agus cruinneas meaisínithe.
2. Córas comhordaithe DH
Is é an t -ainm iomlánCóras Comhordaithe Denavit Hartenberg, ar samhail mhatamaiticiúil é a úsáidtear chun cur síos a dhéanamh ar na caidrimh gheoiméadracha idir naisc róbat. Úsáidtear é go forleathan i réimsí ar nós samhaltú cinéiteach robot, pleanáil trajectory, agus rialú gluaisne.
Déanann an córas comhordaithe DH cur síos ar an ngaol spásúil idir naisc in aice láimhe le robot trí cheithre pharaiméadar: fad naisc AA, nasc fritháirimh alfa alfa, uillinn na hiodráite, agus naisc uillinne béite. Sainmhíníonn na paraiméadair seo an gaol claochlaithe ó chóras comhordaithe amháin go córas eile, lena n -áirítear oibríochtaí uainíochta agus aistriúcháin de ghnáth. Bunaítear leis an modh seo córas comhordaithe ar gach slat nasctha agus baintear amach an claochlú comhordaithe ar dhá shlat nasctha trí chlaochlú comhordaithe aonchineálach. I gcóras sraithe il-naisc, is féidir le húsáidí iomadúla de chlaochlú comhordaithe aonchineálach an gaol idir na córais chomhordaithe ceann agus deireadh a bhunú, agus rothlaíonn gach ais i gcónaí timpeall ar ais z-an chóras comhordaithe ais sin agus iad ag gluaiseacht.
Bunaíonn an modh paraiméadair DH córas comhordaithe ar gach slat nasctha agus úsáideann sé maitrís chlaochlaithe aonchineálach (maitrís 4x4) chun cur síos a dhéanamh ar an ngaol claochlaithe idir córais chomhordaithe in aice láimhe. I gcóras il-nasc, trí na maitrísí claochlaithe seo a chur i bhfeidhm arís agus arís eile, is féidir an gaol idir na córais chomhordaithe ceann agus deiridh a bhunú chun cur síos a dhéanamh ar shamhail chinéimiteach an chórais iomláin.
Is é an modh paraiméadair DH:
Lipéadaigh gach slat nasctha (córas comhordaithe a bhunú).
Déan cur síos ar an ngaol idir naisc in aice láimhe ag baint úsáide as ceithre pharaiméadar.
Ríomh an suíomh agus an treo deiridh ón gcéad slat nasctha leis an tslat nasctha deireanach.
3. Comhchóras Comhordaithe
Is córas comhordaithe tagartha é an comhchóras comhordaithe bunaithe ar aiseanna gach comhpháirt de róbat, a úsáidtear chun cur síos a dhéanamh ar staid gluaisne gach comhpháirt den róbat. Tá córas comhordaithe comhfhreagrach ag gach comhpháirt a úsáidtear chun uainíocht agus treo an chomhpháirt a thaifeadadh. Is iondúil go socraítear bunús an chomhchórais chomhordaithe ag lárphointe an chomhpháirt, rud a léiríonn uillinn absalóideach gach comhpháirte i gcoibhneas lena shuíomh tionscnaimh.
Trí na huillinneacha a rialú sa chomhchóras comhordaithe, is féidir gluaiseacht neamhspleách de gach ais den robot a bhaint amach. Mar shampla, is féidir linn ais amháin den robot a rialú chun bogadh ó phointe A go pointe B, agus dhá ais chun bogadh ó phointe C go pointe d. Is féidir gach ais a thaifeadadh go neamhspleách, agus is féidir teaglaim chasta ghníomhaíochta a chomhlánú.
Díreach le cur leis, tá bunús an chomhchórais chomhordaithe bainteach le luach an ionchódóra mótair. Déanfaidh an córas luach ionchódóra stáit a thaifeadadh mar bhunús, agus sa stát seo, is iad na comhluachanna comhordaithe go léir 0. Baineann an robot úsáid as mótar ionchódóra luacha absalóideach, atá á thiomáint ag ceallraí nuair a bhíonn an chumhacht as. Tar éis atosú, léifidh an córas luach iomlán an ionchódóra an mhótair ó chuimhne chun a chinntiú nach gcailltear an tionscnamh.
4. Córas Comhordaithe Domhanda
Tá treo an chórais chomhordaithe dhomhanda ag teacht le treo an chórais chomhordaithe bonn robot, rud a chiallaíonn go bhfuil treoracha ais X, Y, agus Z an chórais chomhordaithe dhomhanda agus an córas comhordaithe bonn robot mar an gcéanna. Faightear sonraí an chórais chomhordaithe XYZ trí pharaiméadair naisc gach ais a chur leis, a úsáidtear chun an pointe sa spás atá an robot a léiriú agus a shuíomh sa spás a chinneadh.
X-ais: x1eec + l34b + l56y
Ais: y1eec z-ais: z+l {23+ l34a uvw. Is iad uillinneacha Euler a léiríonn na trí mhír sonraí, agus is é an treo uainíochta Rx Ry, Rz.
RX: An uillinn uainíochta timpeall an x-ais.
RY: An uillinn uainíochta timpeall an y-ais.
RZ: An uillinn uainíochta timpeall an z-ais.
5. Córas Comhordaithe Binse Oibre
Córas comhordaithe domhanda atá leagtha síos de láimh le haghaidh ardán oibre áirithe. Nuair nach bhfuil eitleán oibre an róbat comhthreomhar leis an gcóras comhordaithe bonn, chun dífhabhtaithe a éascú, bunaítear an córas comhordaithe workbench le dhá imill na mbinse oibre mar na haiseanna tagartha.
Cén fáth a dteastaíonn córas comhordaithe binse oibre uainn?
① Dífhabhtú áisiúil: Nuair nach bhfuil eitleán oibre an róbat comhthreomhar leis an gcóras comhordaithe bonn, beidh an próiseas dífhabhtaithe ag baint úsáide as an gcóras comhordaithe bonn go díreach.
② Oibríocht shimplithe: Gluaiseann an córas comhordaithe comhordaithe oibre pointe tagartha an róbat ón gcóras comhordaithe bonn go bunús an chórais chomhordaithe Workbench, rud a fhágann go bhfuil an oibríocht níos iomasach.
Tar éis an bhunaíochta, bogann pointe tagartha an róbat ón gcóras comhordaithe bonn go bunús an chórais chomhordaithe bhinse oibre, agus tá treo an chórais chomhordaithe ag teacht leis an gcomhordú bonn. Modh Socraithe: Roghnaigh cúinne de na pointí oibre, taifead PO, PX, agus PY i seicheamh, agus dearbhaigh na modhnuithe. Tagraíonn treo an chórais chomhordaithe bhinse oibre don bhonn comhordaithe, ag cinntiú go bhfuil an treo z-ais comhsheasmhach. Tar éis don robot dul go PO, aistríonn sé chuig an gcóras comhordaithe workbench le luachanna XYZ de 0.
PO: Bunús an chórais chomhordaithe bhinse oibre.
PX: pointe sa treo x-ais.
PY: pointe sa treo y-ais.
Deimhnigh an modhnú: Cliceáil OK chun an córas comhordaithe Workbench a mhodhnú agus a bhunú.
6. Córas comhordaithe uirlisí
Is córas comhordaithe é an córas comhordaithe uirlisí de róbait thionsclaíocha a chuireann síos ar shuíomh agus ar threoshuíomh na n -éifeachtóirí deiridh atá ag an robot, amhail cupáin shúchán, greimirí, gunnaí táthúcháin, srl. Oiriúnach do chásanna a dteastaíonn coigeartú go minic ar staidiúir uirlisí.
Is iondúil go mbíonn TCP suite ag barr nó ag lár an fhlanc deiridh den uirlis, agus is féidir an dá cheann a athrú trí chalabrú.
De ghnáth, tá an tagairt claochlaithe dearcaidh don deireadh TCP ag lárphointe flange an robot, agus an ais U ag rothlú timpeall na haise X, an ais V ag rothlú timpeall na haise y, agus an ais W ag rothlú timpeall na haise z.
Nuair a bhíonn an daingneán suiteáilte ag an deireadh, ní mór pointe tagartha na huirlise a chlaochlú ón gcóras comhordaithe flange go dtí an éifeachtóir deiridh. Go ginearálta, úsáidtear an modh 6 phointe le haghaidh ríomh calabraithe. Agus an córas comhordaithe uirlis chalabraithe á aistriú go dtí an córas tagartha do ríomh posture robot a thuilleadh, is é an córas comhordaithe flange a thuilleadh, ach an suíomh calabraithe.
Modh calabraithe 6 phointe
Céim: Roghnaigh pointe tagartha seasta. Taifead 6 thacar sonraí trí theagmháil a dhéanamh leis an bpointe tagartha ag suíomhanna éagsúla trí dheireadh an daingneáin. Ríomh suíomh agus treo an phointe tagartha ag deireadh an daingneáin i gcomparáid leis an gcóras comhordaithe flange bunaithe ar na sonraí taifeadta.
Toradh: Tar éis calabrúcháin, is é an pointe tagartha den chóras comhordaithe uirlisí an córas comhordaithe flange a thuilleadh, ach suíomh dheireadh an daingneáin.
Tá sé ríthábhachtach córais chomhordaithe do robots a chur i bhfeidhm chun a staidiúir agus a suíomh a chinneadh. Tá ról tábhachtach ag na córais chomhordaithe seo i gcásanna éagsúla feidhmithe, ag cuidiú le rialú beacht gluaisne agus forghníomhú tascanna a bhaint amach. Cén córas comhordaithe is coitianta a úsáideann tú?