Is é robot tionól an trealamh lárnach de chóras tionóil uathoibríoch solúbtha, atá comhdhéanta de manipulator robot, rialtóir, éifeachtóir deiridh agus córas braiteora. Áirítear le cineálacha struchtúir an manipulator cineál comhpháirteach cothrománach, cineál comhordanáidí dronuilleogach, cineál il-chomhpháirteach agus cineál comhordanáidí sorcóireach; Glacann an rialtóir go ginearálta il-cPU nó córas ríomhaireachta il-leibhéil chun rialú tairiscint agus cláir tairiscint a bhaint amach; Tá an éifeachtóir deiridh deartha i grippers agus chaol na láimhe éagsúla chun oiriúnú do rudaí cóimeála éagsúla; Úsáidtear an córas braiteoir chun faisnéis a fháil faoin idirghníomhaíocht idir an robot tionóil agus an timpeallacht agus an réad tionóil.
I measc na robots cóimeála a úsáidtear go coitianta tá dhá chineál den chuid is mó: manipulator uilíoch in-ríomhchláraithe le haghaidh cóimeála, is é sin PUMA robot (le feiceáil den chéad uair i 1978, sinsear robots tionsclaíocha) agus robot dhá chomhpháirteach plánach, eadhon SCARA robot. I gcomparáid le robots tionsclaíocha ginearálta, tá tréithe cruinneas ard, solúbthachta maith, raon oibre beag ag robots tionóil, agus is féidir iad a úsáid in éineacht le córais eile. Úsáidtear iad go príomha i dtionscal déantúsaíochta fearais leictreacha éagsúla.
Cineálacha bunúsacha agus struchtúir robots tionóil
1. PUMA robot
Is é an PUMA a d'fhorbair na Stáit Aontaithe i 1977 ná róbat cóimeála il-chomhpháirteach rialaithe ríomhaire. Go ginearálta, tá 5 nó 6 céim saoirse aige, is é sin, an uainíocht waist, ghualainn agus elbow, agus lúbadh, rothlú agus torsion na láimhe (Fíor 1). Is éard atá sa chóras rialaithe ná microcomputer, córas servo, córas ionchuir agus aschuir agus trealamh seachtrach. Úsáidtear VAL II mar an teanga ríomhchlárúcháin. Mar shampla, ciallaíonn an ráiteas "CUID APPRO, 50" go mbogann an lámh go dtí 50mm os cionn na CUID. Is féidir seasamh CUID a chlóscríobh nó a mhúineadh. Tá feidhm ag VAL tairiscint rian leanúnach agus claochlú maitrís.
2. SCARA robot
Tá líon mór oibríochtaí tionóil ingearach agus síos, rud a éilíonn solúbthacht níos mó i ngluaiseacht chothrománach (X, Y) an gripper chun an earráid suímh a chúiteamh. Tá rigidity níos mó ag an ghluaiseacht ingearach (Z) agus an rothlú timpeall an ais chothrománaigh le haghaidh cóimeála cruinn agus cumhachtach. Ina theannta sin, tá gá le solúbthacht níos mó a bheith aige freisin nuair a bhíonn sé ag rothlú timpeall an ais Z chun feistiú eochracha nó splines a éascú. Tá an robot SCARA forbartha ag Ollscoil Yamanashi sa tSeapáin, agus comhlíonann a saintréithe struchtúracha na ceanglais thuas. Tá a chóras rialaithe sách simplí freisin. Mar shampla, úsáideann an robot SR-3000 microprocessor chun θ 1, θ 2 a rialú. Déanann an Z-ais (mótar servo DC) rialú lúb leath-dúnta a bhaint amach, agus déanann an s-ais (mótar stepper) oscailte. -lúb rialú. Tá an teanga ríomhchlárúcháin cosúil le SERF agus BASIC. Tá feidhmeanna ag an leagan is déanaí de Level4 maidir le claochlú comhordanáidí, idirshuíomh líne agus stua, socrú luas treallach, fo-ghnáthamh ainmnithe ag téacs agus brath earráidí. Tá SCARA robot ar cheann de na cineálacha is mó a úsáidtear faoi láthair.
Úsáidtear robots Tionóil go príomha i ndéantúsaíocht fearais leictreacha éagsúla (lena n-áirítear fearais tí, mar shampla tacair teilifíse, téipthaifeadáin, meaisíní níocháin, cuisneoirí, folúsghlantóirí), mótair bheaga, gluaisteán agus a gcomhpháirteanna, ríomhairí, bréagáin, táirgí leictrimheicniúla agus a gcuid cóimeáil comhpháirteanna, etc.