Is cineál róbat comhthreomhar é an róbat Delta atá ainmnithe i ndiaidh a struchtúr DNA atá cosúil leis an litir Ghréagach Δ. Is éard atá sa robot Delta sraith arm robotic comhthreomharán agus a gcórais rialaithe gaolmhara, ar féidir leo oibríochtaí casta éagsúla a chomhlánú laistigh de limistéar oibriúcháin an robot, mar shampla láimhseáil, cóimeáil, péinteáil, tochailt, agus snasta. Tá raon leathan feidhmchlár ag robots Delta, lena n-áirítear déantúsaíocht thionsclaíoch, cúram sláinte, oideachas agus taighde, agus siamsaíocht.
Prionsabal oibre an chórais rialaithe robot Delta
Tá córas rialaithe robots Delta roinnte go príomha i sé chuid: bunú múnla robot, pleanáil tairiscint, pleanáil cosáin, pleanáil trajectory, múnla dinimiciúil, agus rialú aiseolais. I dtéarmaí córais rialaithe, tá difríocht mhór idir robots Delta agus robots tionsclaíocha traidisiúnta eile. Ar bhonn úsáid a bhaint as saintréithe aerodinimiciúla le haghaidh rialú tairiscint, úsáideann sé freisin samhail dinimiciúil trí-ciseal uathúil agus córas rialaithe aiseolais cumhachtach.
1. Múnla robot a bhunú
Is é bunú múnla robot an chéad chéim i gcóras rialaithe robot Delta. Tá an robot Delta bunaithe ar thrí slata tacaíochta comhthreomhara, a bhfuil ardchruinneas agus inoiriúnaitheacht acu, agus mar sin is céim thar a bheith casta agus ríthábhachtach é bunú an mhúnla robot. Tá bunú múnla robot bunaithe ar fhachtóirí cosúil le timpeallacht oibriúcháin an robot, tréithe dinimiciúla, agus tréithe cineamatacha.
2. Pleanáil spóirt
Is é pleanáil tairiscint an dara céim de chóras rialaithe robot Delta, a bhaineann le comharthaí tagartha ionchuir a mhapáil i bhfadhbanna aitheantais subspace tríd an múnla robot, ar deireadh thiar a bhaint amach tuar agus pleanáil staid tairiscint an robot. Ní mór breithniú a dhéanamh ar chur i bhfeidhm pleanála tairiscint ar fhachtóirí mar an luasghéarú íosta, an luas uasta, agus luasghéarú uasta an robot, agus tairiscint an robot a thuar agus a phleanáil trí mhodhanna matamaiticiúla agus ríomhaireachtúla chun rialú beacht a bhaint amach ar an robot.
3. Pleanáil cosáin
Is é pleanáil cosáin an tríú céim de chóras rialaithe robot Delta, agus is é an príomhchuspóir pleanáil trajectory tairiscint a bhaint amach don robot, rud a chuirfidh ar a chumas tascanna oibríochtúla sonracha a dhéanamh laistigh de raon spásúil sonraithe. Tá an próiseas pleanála cosán bunaithe ar phleanáil tairiscint an robot sa spás, a chuireann an sprioc-chomhordanáid trajectory a leagtar isteach sa rialtóir robot trí mhúnlaí matamaitice agus modhanna ríofa chun rialú beacht a bhaint amach ar an robot.
4. Pleanáil trajectory
Is é pleanáil trajectory an ceathrú céim de chóras rialaithe robot Delta, arb é an leas iomlán a bhaint as tuilleadh agus cur i bhfeidhm pleanáil cosáin atá dírithe ar threoir agus rialú robot a bhaint amach. Trí tairiscint an robot a dhianscaoileadh i sraith fo-fhadhbanna agus na fo-fhadhbanna seo a mhapáil go dtí an chothromóid rialaithe spáis tairiscint, baintear amach pleanáil trajectory an robot chun éifeachtaí rialaithe níos cruinne agus níos cobhsaí a bhaint amach.
5. Múnla dinimiciúil
Is é an tsamhail dinimiciúil an cúigiú céim de chóras rialaithe robot Delta, a bhunaíonn múnla tairiscint chruinn trí anailís dhinimiciúil ar staid agus iompar tairiscint an robot chun rialú beacht a bhaint amach ar an robot. De ghnáth cuimsíonn samhlacha dinimiciúla cothromóidí srianta robot, maitrísí aistrithe, claochluithe comhordanáidí, etc. Trí úsáid a bhaint as na samhlacha dinimiciúla seo, déantar tréithe cineamatacha agus dinimiciúla an robot a ríomh, ag baint amach rialú oiriúnaitheach ar an robot ar deireadh thiar.
6. Rialú aiseolais
Is é rialú aiseolais an chéim dheireanach de chóras rialaithe robot Delta, atá bunaithe ar phrionsabal an aiseolais rialaithe. Trí mhonatóireacht a dhéanamh agus aiseolas a sholáthar ar stádas stáit agus oibríochta an robot, sroicheann sé cruinneas níos airde agus rialú níos cobhsaí ar an robot. Tá cumais láidir féinfhoghlama agus oiriúnaitheacha ag meicníocht aiseolais rialaithe robot Delta, ar féidir leo staid tairiscint agus paraiméadair rialaithe an robot a choigeartú go leanúnach in atriallta chun na héifeachtaí rialaithe is fearr a bhaint amach.