8.5 Próiseas táthú
1 Ullmhúchán
Sula n-úsáidtear an próiseas táthú, ullmhaigh na comhpháirteanna gaolmhara agus ceangail an ciorcad i gceart
1.1 Ullmhaigh modúl analógach cumarsáide RS485, welder analógach agus a threalamh iomlán 1.2 Ullmhaigh welder digiteach agus a threalamh iomlán Nóta: Faoi láthair ní thacaíonn ach modúl analógach cumarsáide RS485 [Féach le do thoil ar nasc íoslódáil modúl analógach cumarsáide RS485: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Nasc Comhpháirte
Déan tagairt don lámhleabhar treoracha calafoirt comhfhreagrach le haghaidh nasc
2.1 Sainmhíniú analógach IO an chórais robot agus modúl analóg cumarsáide RS485 agus nasc welder analógach
Bosca leictreach de mhodúl analógach robot 485 Bioráin críochfoirt deireadh welder DB15
Léaráid nasctha de 485 modúl analógach agus Megmeet Ehave CM350 cumraithe le haghaidh tiomáint HUACHENG agus córas rialaithe rialaithe comhtháite
Nóta: Tá críochfoirt ionchuir X{{0} X47 de thiomáint HUACHENG agus córas rialaithe comhtháite rialaithe ceangailte le cuaille diúltach an tsoláthair chumhachta 24V (0V) chun a bheith éifeachtach, agus is é an tréith leictreach ná optocoupler seoltaí. Tá críochfoirt aschuir Y10-Y47 ceangailte le soláthar cumhachta 24V trí ualach (sruth cosanta: 500mA, seasamh le voltas: 65V, tréith leictreach: feadán MOS AR aschur sceite).
Sainmhínithe dath seicheamh bioráin teirminéil DB15
Táthaire analógach Megmeet Ehave CM350 (comhéadan DB15)
Nóta 2: Soláthraíonn an fhoinse táthú cumhacht 24V, agus níl sé ceangailte toisc go raibh cumhacht 24V ag an robot. Moltar friotóir 120ohm amháin le haghaidh nasc comhthreomhar idir leibhéil arda agus íseal ag calafort digiteach, chun cumas frith-chur isteach cumarsáide a fheabhsú. Nóta 3: Má tá Outsidi agus Insidi roghnach do chalafort cumarsáide welder, úsáid le do thoil "Outsidi" port chun nascadh leis an róbat.
Nóta 4: Is é foirceann amháin de shreang nasctha an róbait ná seac cláraithe caighdeánach R45 a chaithfidh cábla péire casta le sciath a úsáid, agus is é an taobh eile breiseán eitlíochta 5Pin a nascann an foirceann táthú.
3 céimeanna socraithe próiseas táthú
3.1 Céimeanna a shocrú don nasc idir an córas agus an táthaire analógach
(Nóta: Tá na samplaí thuas ag socrú céimeanna le haghaidh nasc idir an córas agus an táthaire analógach)
3.1.1 Brí paraiméadar
Míniú sainmhínithe:
① Roghnú feidhm calafoirt RS485 1: Is iad na sainmhínithe nasc ar bhioráin chalafoirt "CAN1" comh-aireachta leictreach comhfhreagrach 4, 5, 6 faoi seach 485-1A, 485-1B agus 485-GND
② Roghnú feidhm calafort RS485 2: Is iad na sainmhínithe nasc ar bhioráin chalafoirt "CAN1" comh-aireachta leictreach comhfhreagrach 7, 8, 6 faoi seach 485-2A, 485-2B agus 485-GND
③ Úsáid: sonraigh úsáid port CAN.
④ ID config: Nuair a úsáidtear welder analógach, ní gá an paraiméadar seo a shocrú; nuair a úsáidtear welder digiteach, ba cheart an paraiméadar seo a shocrú go 1
⑤ Baud Socrú: Nuair a úsáidtear welder analógach, ní gá an paraiméadar seo a shocrú; nuair a úsáidtear welder digiteach Megmeet, ba cheart an paraiméadar seo a shocrú go 125kbps
⑥ Monaróir: Nuair a úsáidtear welder analógach, ní gá an paraiméadar seo a shocrú; nuair a úsáidtear welder digiteach, ba cheart monaróir comhfhreagrach a roghnú
⑦ Múnla: Nuair a úsáidtear welder analógach, ní gá an paraiméadar seo a shocrú; nuair a úsáidtear welder digiteach, ba cheart múnla comhfhreagrach a roghnú
Nóta: Maidir leis an monaróir táthaithe digiteach, níl ach tacaíocht á tabhairt do shraith Megmeet Artsen faoi láthair
3.1.2 Céimeanna a Shocrú Nuair atá an lasc snaidhm sa mhód Stoptha/stát, le haghaidh socrú paraiméadar, roghnaigh "Socruithe Táirge", roghnaigh "Socrú ceardaíochta" → roghnaigh "Próiseas Táthú" → ansin téigh go dtí an fheidhm phoirt a shocrú, agus roghnaigh "RS485 Socrú" i "Cumraíochtaí Cumarsáide" → "Roghnú feidhm RS485 port 1" ná modúl analógach RS485 → cumhacht as agus atosú → Socrú ceardaíochta oscailte → tic Analógach En → tá socrú an welder analógach ceangailte leis an gcóras robot críochnaithe.
3.2 Brí na paraiméadair atá leagtha síos don phróiseas táthú
3.2.1 Próiseas táthú - bríonna paraiméadair phróiseas táthú
Míniú sainmhínithe:
① Analógach En: Má chuirtear tic leis, tá modúl analógach cumasaithe; mura gcuirtear tic leis, tá modúl analógach díchumasaithe
② Am braite stua: Úsáidte chun a shocrú cé chomh fada agus a bheidh an córas moill a bhrath tar éis stua.
③ Am daingnithe braite stua: Úsáidtear é chun an t-achar ama chun an comhartha rath stuama a bhrath an chórais a shocrú, is é sin ach amháin tar éis don chóras an comhartha rath stuama a bhrath go leanúnach don am paraiméadar seo a mheastar go n-éireoidh leis an stua.
④ Am braite ídiú stua: Úsáidtear é chun fad braite an chórais comhartha múchadh stua a shocrú, is é sin ach amháin tar éis don chóras an comhartha múchadh stua a bhrath go leanúnach don am paraiméadar seo a mheastar go n-éireoidh leis an múchadh stua
⑤ Am soláthair aeir ullmhaithe: Úsáidte chun a shocrú cé chomh fada roimh ré ba chóir an t-aer cosanta a sholáthar nuair a bhíonn an córas réidh le haghaidh ealaín a thosú
⑥ Am soláthair aeir moillithe: Úsáidtear é chun a shocrú cé chomh fada agus ba chóir go gcuirfí moill ar an aer cosanta a mhúchadh nuair a bhíonn an córas réidh le haghaidh múchadh stua.
⑦ Brath stua idirbhriseadh táthú: Úsáidtear é chun a shocrú an bhfuil an fheidhm braite idirbhriseadh stua ar fáil. Nuair a bhíonn an fheidhm éifeachtach, i gcás briseadh stua le linn táthú, stopfaidh an córas táthú agus sábhálfaidh sé an pointe idirbhriseadh stua; nuair a atosóidh sé an chéad uair eile, fillfidh an róbat ar an bpointe idirscoir stua le haghaidh stua a atosú sula ritheann sé
⑧ Brath frith-imbhuailte: Úsáidtear é chun a shocrú an bhfuil an fheidhm frith-imbhuailte ar fáil. Nuair a bhíonn an fheidhm éifeachtach, má chuirtear braiteoir frith-imbhuailte i ngníomh, stopfaidh an córas táthú, agus gearrfaidh sé an chumhacht servo
⑨ Socrú Voltas: Cliceáil chun an voltas a mheaitseáil idir robot agus welder analógach a shocrú
⑩ Socrú Reatha: Cliceáil chun an sruth a mheaitseáil idir robot agus welder analógach a shocrú
⑪ shábháil: Tar éis cliceáil "shábháil" ar leathanach Próiseas Táthú, beidh paraiméadair scríofa isteach éifeachtach; ar shlí eile, ní bheidh siad éifeachtach
⑫ Gníomh atosú: Tar éis tic a chur leis, beidh an luas atosú agus an t-achar atosaigh i measc na "paraiméadar táthú" éifeachtach
⑬ Am seiceála ídiú stua: Úsáidtear é chun fad bhrath an chórais comhartha múchadh stua (X20 OFF) a shocrú, is é sin ach amháin tar éis don chóras an comhartha múchadh stua a bhrath go leanúnach don am paraiméadar seo, meastar go n-éireoidh leis an múchadh stua.
⑭ Am Scagaire Arc: Má tá comhartha arcing laistigh den am seo, ní thabharfar aon aláram; má tá an t-eatramh idir neamhéifeachtach agus éifeachtach níos lú ná an t-am seo, meastar go bhfuil sé éifeachtach.
3.2.2 Próiseas táthú - paraiméadair an phróisis táthúcháin - socrú meaitseála srutha/voltais
Nóta: Cuirfidh an éifeacht meaitseála isteach go díreach ar an éifeacht táthú iarbhír, mar sin le do thoil lean na céimeanna socraithe chun an oibríocht a dhéanamh.
Socrú meaitseála voltais DA2: cuir isteach leathanach "Socrú Voltais" → líon isteach an voltas atá le tástáil ag "outputVoltage" (is analóg é an luach seo, is é sin an voltas aschuirtear chuig táthaire DA2, le tástáil ó 0V go dtí an táthaire athruithe leathanach painéal monatóireachta voltais, leis an athrú tástála ar an luach seo mar an t-íosmhéid; le tástáil ón íosmhéid go dtí nach n-athraíonn leathanach an phainéil monatóireachta voltas welder, agus an t-athrú uasta tástálaithe sa luach seo mar an t-uasmhéid) → cliceáil "Tástáil Voltas" ionas go dtosóidh an modúl analógach ag aschur voltas comhfhreagrach chuig an welder (tá "Voltas Tástála" i bhfeidhm trí phreas fada, agus athshocraítear é go huathoibríoch tar éis é a scaoileadh) → Líon isteach an t-uasmhéid 7.950V agus an t-íosmhéid 0.500V faighte ag tástáil faoi seach ag an bpointe cuar is airde agus an pointe cuar is ísle de "outputVoltage" ag an mbarr ar chlé, agus líon isteach an luach voltais monatóireachta ar an bpainéal welder a fhreagraíonn don voltas analaí aschuir ag "Voltas comhfhreagrach" → Críochnaítear meaitseáil analógach voltas DA2.
Nóta: Tar éis don mheaitseáil a bheith críochnaithe, déan tástáil ar an "Voltas iarbhír" réamhshocraithe, agus seiceáil an gcomhlíonann an luach taispeáint ar an bpainéal welder na ceanglais úsáide.
Socrú meaitseála reatha DA1: cuir isteach leathanach "Socrú Reatha" → líon isteach an sruth atá le tástáil ag "outputCurrent" (is analóg é an luach seo, is é sin an sruth a aschuirtear chuig welder DA1, le tástáil ó 0V go dtí an táthaire athruithe leathanach an phainéil monatóireachta reatha, agus an t-athrú tástálaithe ar an luach seo mar an t-íosmhéid; le tástáil ón íosmhéid go dtí nach n-athraíonn leathanach an phainéil monatóireachta reatha welder, agus an t-athrú uasta tástálaithe sa luach seo mar an t-uasmhéid) → cliceáil "Tástáil Reatha" ionas go dtosóidh an modúl analógach ag aschur sruth comhfhreagrach go welder (tá "Tástáil Reatha" éifeachtach trí phreas fada, agus athshocraítear é go huathoibríoch tar éis é a scaoileadh) → Líon isteach an t-uasmhéid 7.800V agus an t-íosmhéid 0.050V faighte ag tástáil faoi seach ag an bpointe cuar is airde agus an pointe cuar is ísle de "outputVoltage" ag barr na láimhe clé, agus líon isteach an luach reatha monatóireachta ar an bpainéal welder a fhreagraíonn don voltas analaí aschuir ag "Sruth comhfhreagrach" → Tá meaitseáil analógach voltas DA2 críochnaithe.
Nóta: Tar éis don mheaitseáil a bheith críochnaithe, déan tástáil ar an réamhshocrú "Sruth iarbhír", agus seiceáil an gcomhlíonann an luach taispeáint ar an bpainéal welder na ceanglais úsáide.
3.2.3 Próiseas táthú - bríonna paraiméadair táthú
Taispeántar an t-analóg san fhigiúr thíos
Míniú sainmhínithe:
① Uimhir an chomhaid: Úsáidtear é chun paraiméadair táthú na dtáirgí éagsúla iomadúla a stóráil, le raon socraithe de 0~9
② Sruth Táthú: Úsáidtear é chun sruth aschuir an welder a shocrú
③ Voltas táthú: Úsáidtear é chun voltas aschuir an welder a shocrú
④ Arc reatha: Úsáidtear nuair nach bhfuil an stua iomlán, níos lú ná an luach le linn táthú
⑤ Voltas Arc: Úsáidtear nuair nach bhfuil an stua iomlán, níos lú ná an luach le linn táthú
⑥ Sreang frith-bata srutha: Ní úsáidtear é ach amháin nuair a bhíonn aon sreang táthú greamaithe ag pointe múchta an stua; go ginearálta, is é an luach reatha 0, cé go bhfuil an luach voltais beagán níos airde ná an luach le linn táthú
⑦ Sreang frith-bata Voltas: Ní úsáidtear é ach amháin nuair a bhíonn aon sreang táthú i bhfostú ag an bpointe múchta stua; go ginearálta, tá an luach voltais beagán níos airde ná an luach le linn táthú
⑧ Sreang frith-bata Am: Úsáidte chun an t-am coinneála de voltas/sruth sreang frith-bata a shocrú
⑨ Am stua: Úsáidtear é chun an t-am coinneála de voltas stua / sruth a shocrú (má tá an luach seo socraithe ró-mhór, beidh sé ina chúis le dromchla ag deireadh an chomhpháirteach táthú; má tá an luach seo socraithe ró-bheag, beidh sé ina chúis le craitéireacht ag an deireadh an chomhpháirteach táthú; mar sin, ní mór an luach seo a shocrú de réir an staid iarbhír.)
⑩ Cur síos: Is féidir le húsáideoir ainm saincheaptha a shocrú don uimhir comhaid reatha
⑪ Sruth stua: Úsáidte chun an sruth stua a shocrú le haghaidh táthú
⑫ Voltas stua: Úsáidtear é chun an voltas stua le haghaidh táthú a shocrú
⑬ Am Arcing: Úsáidtear é chun an t-am coinneála a bhaineann le voltas / sruth stua a shocrú (má tá an luach seo socraithe ró-mhór, beidh sé ina chúis le dromchla an chomhpháirteach táthú
⑭ Luas Atosaigh: Úsáidtear é chun an luas reatha a shocrú nuair a chuirtear an t-achar atosaithe i gcrích
⑮ Fad Atosaigh: Fad an chosáin fillte tar éis don robot rith go dtí an pointe trasnaithe stua táthú
⑯ spare3 (céatadán den ráta iolrach): le raon socraithe de 1-100
⑰ Luas ceangail: cumasaithe má tá tic curtha leis (tar éis é a chumasú, luas táthú=luas ordaithe táthú x céatadán den ráta iolrach) * Taispeánfar dhá pharaiméadair fholaithe freisin don welder cumarsáide digiteach
3.2.4 Próiseas táthú - bríonna paraiméadair swing táthú
Míniú ar shainmhíniú luascáin stua-chruthach Z-chruthach agus ciorclach:
① Uimhir chomhaid Swing Táthú: Úsáidtear é chun paraiméadair táthú il táirgí éagsúla a stóráil, le raon socraithe de 0~9
② Comment: Is féidir le húsáideoir ainm saincheaptha a shocrú don uimhir comhaid reatha
③ Mód Swing Táthú: Tacaíocht a thabhairt do mhodhanna swing táthú stua-chruthach Z-chruthach agus ciorclach
④ Minicíocht swing (Hz): Líon na n-amanna swing in aghaidh an tsoicind
⑤ Aimplitiúid swing (mm): Fad an luascáin aontaobhach
⑥ Am (í) fanacht ar chlé: An t-am fanacht nuair a luascadh go dtí an bhuaic ar chlé
⑦ am (í) fanacht ceart: An t-am fanacht nuair a luascadh go dtí an bhuaic ar dheis
⑧ luasghéarú agus luasmhoilliú (í): Úsáidtear é chun an t-am luasghéaraithe agus luasmhoillithe sa treo swing a phleanáil, d'fhonn an croith a laghdú le linn luascadh an rian, is amhlaidh is mó an cobhsaí, is ea is lú an chroith.
⑨ Arc raidiam (mm): Úsáidtear é chun an t-achar ga de stua swing a shocrú
Míniú ar shainmhíniú swing sinusoidal:
① Uimhir chomhaid Swing Táthú: Úsáidtear é chun paraiméadair táthú il táirgí éagsúla a stóráil, le raon socraithe de 0~9
② Comment: Is féidir le húsáideoir ainm saincheaptha a shocrú don uimhir comhaid reatha
③ Mód Swing Táthú: Tacaíocht a thabhairt do mhodhanna swing táthú stua-chruthach Z-chruthach agus ciorclach
④ Minicíocht swing (Hz): Líon na n-amanna swing in aghaidh an tsoicind
⑤ Aimplitiúid swing (mm): Fad an luascáin aontaobhach
⑥ Am (í) fanacht ar chlé: An t-am fanacht nuair a luascadh go dtí an bhuaic ar chlé
⑦ am (í) fanacht ceart: An t-am fanacht nuair a luascadh go dtí an bhuaic ar dheis
⑧ luas tosaithe dir: ar aghaidh agus droim ar ais (má tá sé socraithe le dul ar aghaidh, téigh suas ar dtús ón bpointe tosaigh agus ansin téigh síos le haghaidh luascadh tréimhsiúil; má tá sé socraithe chun cúlú, díreach os coinne)
⑨ Uillinn sraonadh cothrománach: le raon socraithe de 180 ~-180 (tar éis é a shocrú, déantar an rian uainíochta a fhritháireamh in uillinn sraonadh cothrománach ó lárionad an rianta swing bunaidh)
⑩ Uillinn sraonadh ingearach: le raon socraithe de 180 ~-180 (tar éis é a shocrú, déantar an rian uainíochta a fhritháireamh in uillinn sraonadh ingearach ó lárionad an rianta swing bunaidh)
3.2.5 Próiseas táthú - bríonna paraiméadair éisc táthú
Míniú sainmhínithe:
① Uimhir comhaid Éisc Táthú: Úsáidtear é chun il-pharaiméadair próiseas éisc táthú a stóráil, le raon socraithe de 0~9
② Comment: Ainm don uimhir comhaid reatha
③ Mód Éisc Táthú: Tacaíocht a thabhairt do mhodhanna ama agus achair
④ Am fanachta táthú (ms): Aga moille táthúcháin Nóta: Nuair a roghnaíonn tú "Faid" mar Mhód Éisc Táthú, socraigh le do thoil "achar táthú" comhfhreagrach, agus ba cheart gurb é sin an t-achar reatha chun táthú a dhéanamh.
⑤ Spás Táthú (mm): Úsáidte chun an spás táthú a shocrú
3.3 Cur síos ar shocruithe welder digiteach
Seo a leanas Cumraíochtaí Cumarsáide Robot:
Seo a leanas cumraíochtaí cumarsáide welder digiteach sraith Megmeet Artsen:
Nóta: Le haghaidh socruithe agus bríonna mionsonraithe, féach le do thoil do shonraíochtaí comhfhreagracha Megmeet.
Tar éis na paraiméadair thuas a shocrú, is féidir leis an robot cumarsáid a bhunú leis an welder.
Chun "Params Táthú" a shocrú i "WeldingProcess", féach le do thoil 3.2.3 WeldingProcess - Brí Params Táthú. Tar éis iad a shocrú, is féidir iad a úsáid. Cuirtear "(Réamhshocraithe) Mód Reatha" agus táthaire "Aontach/Difriúil" le "Paraimí Táthú", mar a leanas:
① (Réamhshocraithe) Mód Reatha: Tar éis an Mód Reatha_ a roghnú, seolfaidh an róbat na sonraí reatha go díreach chuig an táthaire. De ghnáth roghnaítear mód reatha réamhshocraithe de réir réamhshocraithe.
② Aonadach/Difriúil: Roghnaítear modh Aonadach/Difriúil chun modh srutha/voltais an táthaire réamhshocraithe a athrú. Míniú ar mhodh aonadach: Le linn coigeartú paraiméadar, ní gá ach an sruth a choigeartú, agus déanfar an voltas a mheaitseáil go huathoibríoch leis an welder Míniú ar mhodh difriúil: Le linn coigeartú paraiméadar, déantar sruth / voltas táthú a choigeartú ar leithligh.
③ spare1 (luas beathú sreinge): Tá an paraiméadar seo in áirithe agus ní thagann éifeacht go sealadach.
3.4 Roghchlár gníomhaíochta - brí ordú próiseas táthú
Míniú sainmhínithe:
① Próiseas (ordú): Is é an raon feidhme roghnach ordú bunúsach, swing táthú agus iasc táthú. Roghnaigh le do thoil de réir an mhodh táthú atá ag teastáil.
② Luas táthú (mm / s): Úsáidtear é chun an luas rian a shocrú idir tús an táthú agus deireadh an táthú, is é sin an luas seasta ag a ndéantar an paraiméadar seo agus é ag rith. Ní chuireann luas domhanda uimhir mhodúil isteach air, agus coigeartú luais faoin gcéad líne ordaithe cláir.
③ Faisnéis uimhir comhaid reatha: Taispeáin an téacs anótála san uimhir chomhaid phróisis chomhfhreagrach.
④ uimhir comhaid: Roghnú uimhir chomhaid faoi ordú próisis chomhfhreagrach
⑤ Tús táthú - Stop táthú: Modh táthú i gceannas próiseas comhfhreagrach, ag athrú go réasúnta mar a athraíonn an t-ordú próisis, agus an chuid lár curtha isteach idir táthú Tosaigh agus Stop táthú mar an limistéar chun an loighic táthú a chomhlíonadh.
⑥ Fuinneog barra aicearra - roghnú reáchtáil iarracht táthúcháin: má tá tic curtha leis, tá cumasú táthú éifeachtach; mura gcuirtear tic leis, tá cumasú táthú neamhéifeachtach
⑦ Fuinneog barra aicearra - athshocrú pointe sos stua: Tar éis an fheidhm atosú a chumasú, stórálfaidh sé pointe nuair a bhriseann stua sa táthú agus cas glas; tar éis cliceáil láimhe, is féidir an suíomh a ghlanadh, mionsonraithe i dTeagasc Feidhm Atosaigh.
⑧ Fuinneog barra aicearra - Feed Wire Lámhleabhar - aistarraingt láimhe - Gás Lámhleabhar: Beathú agus aistarraingt leanúnach sreang trí phreas fada ar Feed Wire Lámhleabhar agus aistarraingt Lámhleabhar, inching bheathú sreang trí inching Feed Wire Lámhleabhar agus aistarraingt Lámhleabhar; Spreagtar Gás Láimhe trí chliceáil, agus déantar é a dhúnadh trína scaoileadh
⑨ Deilbhín stáit an rith iarracht táthú: Buí don rith iarracht táthú gan tic agus táthú éifeachtach, tá tic gorm don rith iarracht táthú agus níl aon éifeacht ar an táthú.
4 Socruithe eile 4.1 Calabrú uirlisí sé phointe
Chun an t-idirshuíomh líneach ceart, idirshuíomh ciorclach agus gníomhartha idirshuímh eile a dhéanamh ar an robot, is gá an fhaisnéis maidir le méid an uirlis a chur isteach i gceart agus suíomhanna an phointe rialaithe a shainiú. Socraítear an 6-comhordanáid uirlisí modh pointe trí sé ghrúpa de shonraí teirminéil róbait éagsúla a shocrú agus (an córas) suímh na bpointí rialaithe dola a ríomh go huathoibríoch. Is é seo a leanas an sreabhadh oibríochta sonrach: (1) Ar leathanach mód Lámhleabhar an taispeántóra, roghnaigh "Tools Calibra" → cliceáil "newBtn", roghnaigh "Cineál Uirlisí" Sé Pointe, cuir isteach "toolName", agus cliceáil "OK". Ansin, cruthaítear uimhir uirlis bhán nua go rathúil.
（6） * [Sula n-oibrítear pointe logála, is gá 1 phointe rialaithe, atá ina phointe géar, a shainiú go treallach ar uirlis deiridh reatha an robot, agus luamhán calabrúcháin a ullmhú le pointe géar, atá cobhsaí chur ar thaobh tosaigh an robot. Glactar an gunna táthú deiridh robot mar shampla mar seo a leanas]
（7） Tar éis duit na pointí a bhaint amach ceann ar cheann sa mhodh logála ceart, cliceáil ar an gcnaipe “Logphointe” chun suímh na bpointí P0, P1, P2 agus na pointí a bhfuil pointí A, B, C a logáil . Ceanglais maidir le P0, P1, P2: Is trí phointe iad le staideanna éagsúla ag deireadh na huirlise, a bhfuil a gcuid pointí rialaithe deiridh ailínithe le rinn an luamháin chalabrúcháin mar an pointe tagartha céanna, agus an difríocht uillinn de tá gach pointe thart ar 30 céim nó níos mó. Ceanglais maidir le seasamh na bpointí sealúchais A, B, C: Is é an pointe sealbhaíochta staidiúir A pointe tagartha ingearach na huirlise i dtreo Z na huirlise; tá an pointe sealbhaíochta pose B logáilte i dtreo X móide an uirlis tar éis roinnt achair i dtreo an treo X móide tar éis an pointe tagartha a ailíniú; seasamh Tá pointe a bhfuil C logáilte ar fud an domhain a chomhordú Y móide treo tar éis roinnt achar i dtreo an Y móide treo tar éis ailíniú an pointe tagartha. Is ceanglais iad seo thuas le haghaidh 6 phointe logála. Seo a leanas an léaráid:
（8） Cliceáil ar an gcnaipe "count|F2" thíos → cliceáil "confirmBtn|F3" → tá calabrú uirlisí sé phointe críochnaithe
4.2 Calabrú uirlisí trí phointe is fiche
Is féidir calabrú uirlis fiche trí phointe a úsáid chun lárphointe an uirlis deiridh a ríomh ar aon chruth agus cruinneas calabrú taispeána agus fad uirlis, tá feidhm aige a seasamh nialasach féin a cheartú chun cruinneas rian agus cruinneas TCP a fheabhsú.
Is é seo a leanas an sreabhadh oibríochta sonrach:
（4） * [Sula n-oibrítear pointe logála, is gá 1 phointe rialaithe a shainiú go treallach, atá ina phointe géar, ar uirlis deiridh reatha an robot, agus luamhán calabrúcháin a ullmhú le pointe géar, atá cobhsaí chur ar thaobh tosaigh an robot. Glactar an gunna táthú deiridh robot mar shampla mar seo a leanas]
（5） Cruthaigh uimhir modúl bán nua gan clár. → 23 comhphointí nua a chruthú le "cosán saor".
（6） Riachtanais le haghaidh pointí: Is iad na chéad 20 pointe (P0-P19) sa chlár uimhir mhodúil an 20 suíomh (P0-P19) den phointe tagartha céanna ach le suíomhanna agus staideanna éagsúla nuair tá an pointe rialaithe deiridh ar an uirlis gunna táthú robot reatha ailínithe leis an rinn luamháin chalabrú. Is iad na trí phointe dheireanacha P20, P21, P22 ná na pointí sealbhaíochta staidiúir A, B, C (3 phointe) den tuinnín táthú atá ingearach le rinn an luamháin chalabrú. Tagraíonn P20 go bhfuil an gunna táthú ingearach leis an rinn luamháin chalabrú, agus tagraíonn P21 go bhfuil an gunna táthú ingearach leis an treo X móide taobh thiar den rinn luamháin chalabrú. Tagraíonn P22 go bhfuil an gunna táthú ingearach leis an treo Y móide taobh thiar den luamhán calabrúcháin
Seo a leanas an léaráid:
[Cruthaigh uimhir modúil nua gan ríomhchlár]
* Tá na 23 suíomh pointe logáilte san uimhir mhodúil san fhoirm ordaithe "cosán saor"
* Seo a leanas an léaráid trí phointe is fiche:
(1) Ar leathanach mód Lámhleabhar an taispeántóra, roghnaigh "Tools Calibra" → cliceáil "newBtn", roghnaigh "Tool Type Sel" go TwentyThree Point sa bhosca aníos, cuir isteach "toolName", agus cliceáil "OK". Ansin, cruthaítear uimhir uirlis bhán nua go rathúil
Cur síos: Tar éis críochnú cruthú 23 uimhir uirlisí nua, déanfaidh an córas an clár uimhir mhodúil atá luchtaithe faoi láthair a allmhairiú go huathoibríoch go dtí an pointe ceart ar an leathanach "calabrú uirlisí"
(3) Tar éis duit na 23 pointe ar chlé a allmhairiú, déan na hoibríochtaí seo a leanas: cliceáil "count|F2" → cliceáil "confirmBtn" → (cearta teicneoir monaróir logáil isteach ar taispeáint) cliceáil "Origin Revise" → cliceáil "OK". Tá an t-athbhreithniú tionscnaimh críochnaithe, agus allmhairíonn an córas an digit nialasach ríofa go huathoibríoch. Tá an ceartú giotán nialasach críochnaithe, agus tá calabrú uirlis trí phointe is fiche críochnaithe (má chliceáiltear Cealaigh, ní bheidh aon rud scríofa isteach; ní dhéanfar an giotán nialasach reatha a mhodhnú; tréigtear an chéim seo) → uirlis fiche trí phointe tá calabrú críochnaithe.
Athmharc: ① Tar éis duit "count|F2" a chliceáil, beidh an íomhá seo a leanas le feiceáil; tar éis cliceáil "OK", tá an chéim seo críochnaithe.
② Tar éis cliceáil "confirmBtn", beidh an íomhá seo a leanas le feiceáil; tar éis cliceáil "OK", tá an chéim seo críochnaithe.
③ Tar éis cliceáil "Origin Revise", beidh an íomhá seo a leanas le feiceáil; tar éis "OK" a chliceáil, tosú ar an bpointe nialasach ríofa a scríobh sa rialtóir; ansin tá an chéim seo críochnaithe. Má chliceáiltear "Cealaigh", ní scríobhfar aon rud isteach; ní dhéanfar an giotán nialasach reatha a mhodhnú; tréigeadh an chéim seo.
4.3 Calabrú tábla comhoibrithe aise breise
Míniú sainmhínithe:
① Ais chomhoibrithe: Socraigh paraiméadair aiseanna comhoibrithe comhfhreagracha i 1 agus 2. (Léiríonn 1 an ais leathnaithe - an 7ú ais, agus seasann 2 an ais leathnaithe - an 8ú ais; roghnaigh an ais is gá a shocrú agus na paraiméadair a shocrú)
② Cúnamh Sel: Rothlaigh/Aistrigh. (Roghnaigh an socrú le do thoil de réir an chineáil tairiscint iarbhír den 7ú ais agus den 8ú ais. roghnaigh an ais is gá a shocrú agus na paraiméadair a shocrú)
③ socraigh P{0}}P3: Rith go P1, P2, P3, agus logáil na suíomhanna ceann ar cheann.
④ confirmBtn|F3: Tar éis duit confirmBtn|F3 a chliceáil, tá gach socrú modhnaithe éifeachtach
⑤ I mód láimhe, oscail "sineirgéadach-1" le eochaircheap: má tá tic curtha leis, tá sineirgíocht láimhe Axis7 (Aid 7 Try En) cumasaithe; mura gcuirtear tic leis, tá sineirgíocht láimhe Axis7 díchumasaithe
⑥ I mód láimhe, oscail "sineirgéadach-2" le eochaircheap: má tá tic curtha leis, tá sineirgíocht láimhe Axis8 (Aid 8 Try En) cumasaithe; mura gcuirtear tic leis, tá sineirgíocht láimhe Axis8 díchumasaithe
⑦ I gclár uimhir an mhodúil, tá an líne ordaithe "sineirgíoch-1": má chuirtear tic leis, tar éis rith go dtí an líne seo, tá sineirgíocht Axis7 éifeachtach; mura gcuirtear tic leis, tá sineirgíocht Ais7 neamhéifeachtach
⑧ I gclár uimhir an mhodúil, tá an líne ordaithe "sineirgíoch-2": má chuirtear tic leis, tar éis rith go dtí an líne seo, tá sineirgíocht Axis8 éifeachtach; mura gcuirtear tic leis, tá sineirgíocht Axis8 neamhéifeachtach Mar shampla, is é an 7ú ais an ais tábla rollta, agus is é an 8ú ais an ais uainíochta (an ais uainíochta suiteáilte ar an 7ú ais). Is iad seo a leanas na céimeanna agus na socruithe sonracha:
(1) Deimhnigh go bhfuil gach treo dearfach ais agus cóimheas laghdaithe an suiteálaí socraithe i gceart
(2) Déan calabrú ais comhoibrithe
Ar leathanach mód Lámhleabhar an taispeántóra, roghnaigh "Calabrú ais an chomhoibrithe" → cliceáil "Ais Chomhoibrithe" agus roghnaigh "1" toisc go gcomhfhreagraíonn ID Ais7 do 1 → cliceáil "Aid Sel" agus roghnaigh "Rothlaigh" → cuir an dá ais ar ais ar dtús suiteálaí go staid nialasach, aimsigh pointe tagartha ar ais J7, agus socraigh suíomhanna P1, P2, P3 de réir an cheanglais phointe spreagtha go bhfuil (P1, P2, P3) gach pointe difríochta uillinn comhpháirteach níos mó ná 30 céim (Nóta: Agus na pointí P1, P2 agus P3 á socrú, caithfidh an staidiúir a bheith comhsheasmhach, agus níor cheart d'Ais8 bogadh) → cliceáil "confirmBtn|F3" → tá calabrú an ais chomhoibrithe "1" críochnaithe
Leanúint ar aghaidh le hais comhoibrithe a chalabrú → cliceáil "Ais Chomhoibrithe" agus roghnaigh "2" toisc go gcomhfhreagraíonn ID Ais8 do 2 → cliceáil "Aid Sel" agus roghnaigh "Rothlaigh" → cuir an suíomhóir dhá-ais ar ais go dtí staid nialasach ar dtús, faigh tagairt pointe ar an ais J8, agus seasaimh P1, P2, P3 a shocrú de réir an cheanglais phointe spreagtha go bhfuil (P1, P2, P3) gach pointe difríochta uillinn comhpháirteach níos mó ná 30 céim (Nóta: Nuair a bhíonn na pointí P1, P2 á socrú agus P3, caithfidh an staidiúir a bheith comhsheasmhach, agus níor cheart d'Ais7 bogadh) → cliceáil "confirmBtn|F3" → tá calabrú na haise comhoibrithe "2" críochnaithe
4.4 Folaigh feidhmeanna agus socruithe a bhaineann leis an gcnaipe
Míniú sainmhínithe:
① Folaigh cnaipe: Tar éis cliceáil, beidh 4 deilbhíní beaga ar taispeáint sa limistéar clé i bhfolach, agus ní thaispeántar ach cnaipe Folaigh; tar éis athchliceáil, taispeánfar 4 dheilbhín bheaga.
② Binse oibre agus fuinneog stádais uirlisí: Tar éis cliceáil, roghnaigh go díreach an uirlis agus an bhinse oibre atá ag teastáil. * Nóta: Taispeánann an fhuinneog seo staid fíor-ama an bhinse oibre agus an uirlis; bogann an robot de réir na gcomhordanáidí chomh maith leis an uirlis agus é ag feidhmiú gluaiseacht láimhe. Míniú sainmhínithe:
③ Fuinneog cuardaigh: Tar éis oscailt mar a thaispeántar san fhigiúr thuas, cuir isteach an fhuinneog seo chun cuardach agus athsholáthar raon comhfhreagrach a bhaint amach. Is iad céimeanna úsáide na feidhme cuardaigh ná: Líon isteach an chúinne uachtarach ar dheis → roghnaigh an raon cuardaigh → cliceáil "cuardaigh" → críochnaithe. (Nuair a bheidh an cuardach críochnaithe, féach ar an ábhar. Roghnaigh líne agus cliceáil chun léim go dtí an líne reatha. Mura bhfuil sé glanta, ní imeoidh an t-ábhar le linn an chuardaigh)
Is iad na céimeanna úsáide den fheidhm athsholáthair ná: Roghnaigh an raon cuardaigh de láimh → roghnaigh an raon athsholáthair (is féidir raon nó líne amháin a shocrú) → roghnaigh an t-ábhar athsholáthair (faoi láthair níl ach moill tacaíochta, leibhéal smúdála, luas, luas táthú agus paraiméadair eile i ordú cláir) → paraiméadair athsholáthair a shocrú → cliceáil "Ionadaigh" → críochnaithe
* Nóta: Tar éis an fhuinneog cuardaigh a oscailt, cuir isteach go díreach uimhir chéim an chláir ag bun na láimhe deise, cliceáil chun léim go dtí an seasamh ordaithe chun uimhir líne a iontráil sa chlár, ag baint amach éifeacht léim tapa.
5 Ais Leathnaithe 7 & Ais8 curtha le Robot QC-R6
5.1 Roghnaigh modúil Ais7 & Ais8 le cur leis
5.1.1 Cur síos ar roghnú modúil Servo
(1) Faoi láthair, tá cumhacht iomlán an chórais chomhtháite tiomána agus rialaithe deartha le bheith 7.5KW, agus is é 1.8KW móide 400W agus thíos an chumhacht uasta de mhodúl aonair.
(2) Ní thacaíonn córas comhtháite HUACHENG DB9 ach 6 ais ar a mhéad (córas comhtháite tiomána agus rialaithe a mhonaraítear roimh Dheireadh Fómhair 2019). Más gá duit tacú le J7-J8 nó paraiméadair an chláir choigeartaithe a mhodhnú, seol modúl an chláir chumhachta ar ais chuig an monaróir lena mhodhnú. Seo a leanas íomhá fhisiciúil an mhodúil boird cumhachta.
Ionchur rialaithe bord rialaithe ceartaitheoir
5.1.2 Roghnú múnla modúl Servo
Roghnaigh modúil ais breise cuí de réir na gceanglas cumhachta
5.2 Modúl servo a shuiteáil
(1) Filleann an robot go dtí an pointe nialasach Chun caillteanas tionscnaimh an robot a sheachaint de thaisme, ba cheart don robot filleadh ar an mbunús sula mbaintear an modúl.
(2) Bog an modúl IO Gearr amach an chumhacht, bain na scriúnna a shocraíonn an modúl IO, agus bog an modúl IO achar modúl amháin i dtreo na sreang cumhachta.
(3) Suiteáil modúil Axis7 & Axis8
Suiteáil modúil Axis7 & Axis8 i gceart mar a thaispeántar san íomhá sreang cumhachta Axis
Ais cumhacht sreang Ionchódóir Ais Ionchódóir Ais Ais ionchódóra Ais
modúl
(4) Ceangail sreanga nasctha modúl agus suiteáil lucht leanúna fuaraithe
Ceangail na sreanga idir na modúil in ord (ní féidir le seicheamh sreang cumarsáide Ethernet a bheith mícheart), bog an dá lucht leanúna bunaidh ar dheis, agus cuir lucht leanúna faoi bhun DC24 0.24A ar an taobh clé. (Tá DC móide, DC-voltas os cionn 300V. Má tá gá le baint agus athsholáthar, caithfidh sé fanacht thart ar 5 nóiméad tar éis an chumhacht a ghearradh amach agus an modúl a urscaoileadh go hiomlán)
111111Mar a thaispeántar san íomhá, cuir isteach na sreanga nascadh modúl in ord, agus cinntigh go bhfuil an t-ord sreanga líonra ceart Comhéadan lucht leanúna Cumarsáid inmheánach
5.3 Nasc mótair Ais7 & Ais8
（2） Sreanga cumhachta Weld Axis7 & Axis8 agus sreanga ionchódóra i gceart de réir an tábla sainmhínithe
(2) Suiteáil agus nasc athsheachadáin coscáin Axis7 & Axis8
(3) Plug/nasc sreanga cumhachta Ais7 agus Ais8 agus sreanga ionchódóra i gceart
5.4 Córas róbait socraithe chuig Ais8
(1) Socraigh "Uimhir Ais"
Cead logáil isteach → Socruithe → Socruithe Táirge → Socrú ceardaíochta → socraigh "Ais Num" go 8 → cumhacht as agus atosú ar an tiomáint agus rialú bosca leictreacha comhtháite, agus atosú le bheith éifeachtach
5.5 Socraigh paraiméadair mótair
5.5.1
Ais7
mótair
5.5.2 Socrú paraiméadar mótair Ais8
5.6 Léarscáiliú meaitseála ar gach ais
5.6.1 AthshocrúSII
Tar éis na paraiméadair mhótair a shocrú, cas an eochair taispeána go dtí an suíomh stoptha → cliceáil "Maidir" (teachtaireacht dhiagnóiseach) ag bun ar dheis an scáileáin taispeána mótair → cliceáil "AthshocraighSII" (ní thacaíonn ach le leagan 7.8.0.5 nó níos airde; ní mór leagan níos ísle ná 7.8.0.5 SII a athshocrú trí phacáiste nuashonraithe) → an tiomáint agus an bosca leictreacha comhtháite rialaithe a atosú.
Le haghaidh pacáiste nuashonraithe SII, téigh i dteagmháil lenár gcuideachta. Nuashonraigh pacáiste: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Atosaigh an bosca leictreach, agus cliceáil "About" (teachtaireacht dhiagnóiseach)
5.6.2 Socraigh léarscáiliú mótair
(1) Seicheamh Aiseanna 1~8 (ach amháin go gcaithfidh múnla speisialta seicheamh na n-aiseanna a athrú).
(2) Seoladh mapála (tá an seoladh mapála socraithe nuair nach bhfuil aon athrú ar sheicheamh na sreanga cumarsáide EtherCAT)
(3) Tá an seoladh mapála a fhreagraíonn do gach ais líonta sa taispeántóir (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Mar a léirítear san íomhá thíos, is é 6 léarscáiliú Ais7
(4) Tar éis seicheamh na n-aiseanna a athrú, beidh gá freisin an léarscáiliú a fhreagraíonn do gach ais a athrú. Mar shampla, cuirtear 0805 leis le dhá ais bhreise 1.8KW; Ní thacaíonn modúl aonair ach le huasmhéid 1.8KW móide 0.4KW, mar sin is féidir J3 0.4kW agus J4 0.2kW a chur le modúil Axis7 & Axis8 breise faoi seach, mar a thaispeántar san íomhá.
5.7 Socraigh paraiméadair servo
(1) Déan iniúchadh an bhfuil an cód mótair agus an leagan servo de mhótair J1-J8 ceart
(2) Socraigh paraiméadair servo Axis7 & Axis8
Seo a leanas liosta na bparaiméadar servo le haghaidh 0805 le 1.8KW Ais7 & Ais8 breise (Le haghaidh tagartha amháin. Ní mór cóimheas laghdaithe, gnóthachan agus paraiméadair eile a choigeartú de réir an staid iarbhír ar an suíomh).
5.8 Tástáil a atosú
Cuir an chumhacht as agus atosaigh an róbat don tástáil seo a leanas
(1) Gluais gach ais de láimh agus iniúchadh treo gach mótair
(2) Déan iniúchadh an bhfuil an cóimheas laghdaithe de gach ais bhreise socraithe i gceart
(3) Socraigh bunús gach ais bhreise
(4) Dífhabhtaigh am luasghéaraithe agus luasmhoillithe gach ais bhreise
(5) Dífhabhtaigh gnóthachan servo gach ais bhreise
6 clár múnla treoracha
6.1 Clár múnla treoracha próiseas táthú
6.1.1 Próiseas táthú - clár múnla treorach bunúsach
6.1.2 Próiseas táthú - clár múnla treoracha swing táthú
6.1.3 Próiseas táthú - clár múnla treoracha ordú éisc táthú
