8.7 Próiseas lúbthachta
1 Comhpháirteanna gaolmhara agus sreanga nasctha a ullmhú
1.1 Comhpháirteanna gaolmhara a ullmhú
1 roinnteoir minicíochta bíge rialóir grating, 1 mhórchlár córais HUACHENG le calafort ABZ, 1 aonad soláthair cumhachta le haschur DC5V, 2 luamhán calabraithe uirlisí, 1 lasc braite fótaileictreach. Forlíontar daoine eile (más ann dóibh):
* Nasc de roinnteoir minicíochta bíge rialóir grátála:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Ní mór príomhchlár an chórais HUACHENG le port ABZ (Sonraíocht: ES2A MC V1.2) a cheannach trí theagmháil a dhéanamh le BORUNTE
* Le haghaidh aonad soláthair cumhachta aschur DC5V, bain úsáid as cumhacht DC5V i gcalafort robot ABZ go díreach, nó bain úsáid as cumhacht seachtrach (fuireachas)
* Ba chóir duit féin luamhán calabrú uirlisí a ullmhú, agus ba chóir é a shuiteáil sa lár ag deireadh an robot; ba chóir go mbeadh deireadh an uirlis ina tip cónúil
* Ba cheart duit féin lasc braiteora fhótaileictreach a ullmhú de réir an staid ar an láthair agus ba chóir é a cheangal le leathán iarainn ionduchtach
1.2 Sainmhínithe agus naisc
Meaisín lúbthachta sainmhíniú IO agus léaráid chiorcaid, sainmhíniú robot IO agus léaráid chiorcaid (tábla sainmhínithe robot IO, léaráid leictreach den nasc idir robot agus meaisín lúbthachta)
Tá an méid thuas le haghaidh tagartha amháin. Le haghaidh sonraí, féach le do thoil don lámhleabhar oibríochta meaisín lúbthachta comhfhreagrach
* Féach le do thoil na sainmhínithe agus na tuairiscí gaolmhara chun an comhartha idirghníomhach idir córas robot agus córas meaisín lúbthachta a nascadh i gceart.
* Níl aon iarscríbhinn eile ar fáil
2 Céimeanna oscailte agus lódála bogearraí
2.1 Céimeanna oscailte agus lódála bogearraí
Cumhacht ar an gcóras rialaithe robot, cuir isteach an córas rialaithe robot, oscail agus luchtaigh na bogearraí de réir na nithe seo a leanas:
① Logáil isteach (Nóta: Oscail an leathanach Logáil Isteach)
② Úsáideoir (Nóta: Roghnaigh "Teicneoir Déantóra" in Úsáideoir)
③ Pasfhocal (Nóta: cuir isteach "brtbrt" sa bhosca phasfhocal)
④ Logáil isteach (Nóta: Cliceáil "Logáil isteach")
⑤ Socruithe (Nóta: Cliceáil "Socruithe" nuair a bhíonn an córas robot sa mhodh stad)
⑥ Socruithe Táirge (Athmharc: Roghnaigh "Socruithe Táirge")
⑦ Socrú ceardaíochta (Nóta: Cliceáil "Socrú ceardaíochta")
⑧ Cineál teicneolaíochta (Nóta: Tar éis "BendingProcess" a roghnú, sábhálfaidh an robot go huathoibríoch agus pop suas an bosca próiseas lúbthachta ag bun chun dul ar aghaidh go dtí an chéad chéim eile)
⑨ Tagann roinnt teicneolaíochta i bhfeidhm tar éis rebooting (Nóta: Tar éis BendingProcess a roghnú, cumhacht as agus atosú ar an gcóras rialaithe ionas go mbeidh sé i bhfeidhm; tar éis rebooting, má tá na tuairimí X20, X21, X22, Y20 ar an mbarra feidhm monatóireachta IO ar taispeáint i gcomhréir le tábla sainmhínithe IO an phróisis lúbthachta, léiríonn sé go bhfuil na bogearraí lúbthachta á luchtú go rathúil ionas gur féidir é a úsáid de ghnáth agus is féidir paraiméadair phróiseas lúbthachta a shocrú)
3.1Lúbadh uimhir an chomhaid mínithe
①Uimhir Comhad Lúbthachta: Tar éis an uimhir comhaid lúbthachta (0-49) a shocrú), stórálann an córas comhordanáidí tábla lúbthachta paraiméadar lúbthachta éagsúla.
②Cur síos:Sábháilte leis an uimhir chomhaid teicneolaíochta reatha d'ainmniú an úsáideora
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤stádas:Stádas na logphointíP1,P2;rathghuainegolog,failliúint
⑥ ionchódóir líneach(rialóir grátála):Taispeáin an rialóir comhréire seachtracha léite agrobotthroughABZ
⑦CoorSeclect:na comhordanáidí binse oibre a úsáidtear don uimhir comhaid teicneolaíochta reatha
⑧úsáid Braiteoir Seachtrach:úsáid/díúsáid, faoi seach a fhreagraíonn do dhá mhodh próiseála lúbthachta arna n-úsáid ag atherobot, is é sin, lúbthacht agus luaslúbadh seasta
⑨ Leithead groove Die V níos ísle: uillinn Vgroove an mheaisín lúbthachta (aonad: mm)
⑩ Tiús bileog: tiús leatháin an phíosa oibre lúbthachta (aonad: mm)
⑪V groove domhain: doimhneacht groove V an mheaisín lúbthachta (aonad: mm)
⑫Rad: Uillinn lúbthachta an táirge; tar éis é a shocrú, a fhreagraíonn don uillinn lúbthachta a leanann an robot. Lean uillinn lúbthachta an róbait=luach socraithe faoi láthair roinnte ar 2 (tá an luach atá socraithe go díreach cothrom leis an luach uillinne agus an róbat ina dhiaidh) *(Is féidir é a dhéanamh le haghaidh braiteoirí seachtracha arna n-úsáid ag luaslúbadh seasta) ⑬ luas:Tá luas an róbait tar éis an gearrthóir claonta le linn lúbthachta (*aonad:mm/s) Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed:An luas a ghluaiseann an teobot síos go dtí an pointe lúbthachta(aonad: mm/s)
⑱Glide Luas luasghéaraithe:An luas luasghéaraithe a ghluaiseann anobot síos go dtí an pointe lúbthachta(aonad:ms) ⑲Fad Moill na Glide:An t-achar a fheileann an t-aeróbot ar an ngearrthóir deiridhtoglideb roimh an ngníomh a dhéanamh(aonad:mm)
⑳font_pos:An t-am a thógann sé i bhfeidhm tar éis an "delaytime" a rith sa ordú seo a leanas. achar tosaigh, tosaíonn an robot a Bend.
㉑ Aga Luasghéaraithe Fill ar ais: An t-am a theastaíonn chun an róbat a luasghéarú go dtí an luas fillte socraithe (aonad: ms)
㉒Fad Moill Fill ar ais: Tar éis an lúbthachta a bheith críochnaithe, bogann an gearrthóir lúbthachta suas chun an t-achar moille fillte a bhaint amach sula mbogann an robot suas (aonad: mm)
㉓Die Corner: De réir socrú gearrthóir lúbthachta ar an láthair, má tá sé socraithe go 0, léiríonn sé go bhfuil orner noc (aonad: mm) ag an gearrthóir lúbthachta
㉔MoveCineál:0-Síos: bogann an gearrthóir lúbthachta síos;1-Suas: bogann an gearrthóir suas
㉕luas leibhéalta: An luas a fhilleann an róbat ar a staidiúir réamh-lúbtha (aonad: mm/s)
㉖leibhéalú Luas-Ama Luathaithe: An t-am don róbat luasghéarú go dtí an luas leibhéalta le linn leibhéalta (aonad: ms)
㉗Fad ar ais: Leanann an t-achar a leanann an róbat go bhfuil an gearrthóir lúbthachta ag bogadh suas tar éis lúbthachta (aonad: mm)
㉘ Luas fillte: An luas ag a leanann an róbat bogadh suas an gearrthóra lúbthachta (aonad: mm / s)
3.2Próiseas lúbthachta ordú míniúcháin
① Bend Cmd - BENDTRACK: Déan gníomh leantach díreach tar éis duit an comhartha brú a fháil, agus cuir deireadh leis an ngníomh leantach díreach tar éis duit an comhartha deiridh lúbthachta a fháil Bend Cmd - BENDFLATBACK: Filleann an róbat ar a staidiúir roimh lúbadh Cmd - Bend return: Rith suas/ síos gluaiseacht tar éis an gearrthóir lúbthachta díreach tar éis an comhartha deiridh lúbthachta a fháil ② Úsáid Uimhir Chomhaid Lúbthachta: Is é an raon socraithe 0-49. Cuir glaoch ar an uimhir comhaid lúbthachta atá stóráilte ar an leathanach Socrú ceardaíochta
③ Cur síos: An téacs nóta i ngach uimhir comhaid teicneolaíochta
④ IOCheckTime: X20 am braite brú-bhrú lúbthachta, agus aláram le seoladh mura n-aimsítear comhartha tar éis an t-am socraithe (aonad: mm)
⑤ moill Am: Tar éis an comhartha brú a bheith éifeachtach, déan moill lúbthachta a leanúint; is é an paraiméadar seo moill; ní dhéanfar sonraí a ghintear le linn na tréimhse socraithe seo a chaitheamh i leataobh gan taifeadadh. (aonad: ms)
⑥ comhoibrithe Socrú: gan úsáid/úsáid. Mura n-úsáidtear an ais comhoibrithe, níl aon éifeacht gníomhaíochta ann; má úsáidtear an ais chomhoibrithe, roghnaigh an ais réad agus uimhir chun comhordú leis; tar éis socrú, tá gníomh comhordaithe comhfhreagrach den ais socraithe ag an ais chomhoibrithe sa phróiseas seo a leanas, agus é in ann seasamh reatha reatha M7/M8 a bhaint amach.
⑦ scagaire_x/y/z/u/v/w (cúiteamh seasta): tar éis é a líonadh, tosóidh an róbat ag déanamh cúitimh ar chomhréir chomhréir tar éis dó tosú ag lúbadh gníomh leantach go dtí go mbeidh an cúiteamh críochnaithe ag an deireadh ag rith.
⑧ acc_timthriall: Am luasghéaraithe chun an chonair lúbthachta a leanúint ó thús na gníomhaíochta go dtí an túsphointe (aonad: ms)
⑨ dec_timthriall: Am luasghéaraithe chun an chonair lúbthachta a leanúint go dtí an críochphointe (aonad: ms)
4 Úsáid sreabhadh
1. Tar éis don robot a bheith feistithe leis an luamhán calabraithe uirlisí, cruthaigh comhordanáidí uirlisí nua, roghnaigh "TwentyTree Point..." le haghaidh "Cineál Uirlis Sel" mar a thaispeántar san íomhá thíos, agus déan tagairt do chalabrú uirlisí fiche trí phointe i Sonraíocht Próisis Táthú don mhodh socraithe agus na céimeanna. Tar éis a shocrú, cinntigh go bhfuil cruinneas an uirlis níos lú ná 2mm, agus go bhfuil an earráid uasta uainíochta timpeall an uirlis níos lú ná 3mm. Ná stóráil 23 pointe le comhordanáidí Ais7 san ordú nuair a chruthaítear uimhir mhodúil.
2. Deimhniú cumarsáide sonraí maidir le rialóir gráta an mheaisín lúbthachta: Deimhnigh go bhfuil sonraí taispeána 997 ar taispeáint de ghnáth ag pointe brú an mheaisín lúbthachta agus pointe fillte an mheaisín lúbthachta, mar a thaispeántar san íomhá thíos. Nóta: Más 0 an dá phost, ní féidir an meaisín a úsáid de ghnáth, agus ba cheart an nasc a iniúchadh.
6. Calabrú "binse oibre" ar an meaisín lúbthachta leis an uirlis; i mód láimhe, cliceáil ar chalabrú workbench, agus ansin cliceáil "nua" le haghaidh suíomh workbench. (Nóta: Gan bhinse oibre, uirlis amháin)
3.1 Sainmhínítear treo an bhinse oibre ar an meaisín lúbthachta: is é tionscnamh P0 an pointe brúchóirithe ag a bhfuil an táirge brúite díreach os cionn an groove gearrthóir lúbthachta; Is é PX an pointe ag tosú ón bpointe pressurization agus comhthreomhar leis an groove gearrthóir lúbthachta; Is é PY an pointe ingearach leis an líne ó P0 go PX.
Is é （3）P{1}} tionscnamh na n-aiseanna comhordanáidí; Is é PX aon phointe sa treo chomhordanáideach X; Is ionann PY agus pointe ar bith san ais chomhordanáideach Y, mar a thaispeántar i bhFíor 3-1 thíos.
Is é （4） P{1}} an pointe brú ar an gearrthóir lúbthachta, is é sin an suíomh ina bhfuil dromchla an táirge brúite ag an gcuid íochtair de ghearrthóir lúbthachta an mheaisín lúbthachta. Dá thiubh an táirge, is ea is airde P0. Is é PZ an pointe comhthreomhar le P0 agus ar shiúl ó threo an mheaisín lúbthachta. Is é PY an pointe ingearach le treo aníos na líne ó P0 go PZ, mar a thaispeántar i bhFíor 3-2 thíos.
Nóta
*1 Ní mór an pointe brú a shuíomh go docht
*2 Deimhnigh suíomh an rialóra gráta agus tú ag brú síos; nuair a dhéantar tástáil ar an bpointe brú, athraigh an luas gliding ar dtús go lámhleabhar nó go híosmhéid
*3 Tá sé ceart go leor an binse oibre a chalabrú le tábla comhoibrithe nó gan é. Má úsáidtear é, is gá ardchruinneas an ais comhoibrithe a áirithiú; ar shlí eile, beidh an calabrú neamhghnácha
Mar shampla, bogann gearrthóir lúbthachta an mheaisín lúbthachta síos. Is iad seo a leanas na céimeanna sonracha:
① Deimhnigh gurb é 10mm leithead seachtrach an ghearrthóra lúbthachta agus go bhfuil suíomh brú síos an phointe brúchóirithe 5mm i lár an groove gearrthóra.
Is é an táirge is gá a lúbadh ná {{0}}.7mm leathán miotail smaoinimh. Coigeartaigh bloc sleamhnáin an mheaisín lúbthachta ar dtús chun cloí le dromchla seachtrach an groove gearrthóra, ansin cuir an táirge nó an táirge den tiús céanna go cothrom os cionn an groove gearrthóra lúbthachta agus é a dhéanamh i gcoinne an bhloc sleamhnáin. Ag an am seo, tarraing 1 líne chothrománach 5mm ó imeall an táirge, agus ar deireadh taifead na sonraí scála grátála a thaispeánann sonraí seoltaí 997 nuair a bhíonn an t-im lúbthachta i dteagmháil le dromchla an táirge (tugtar an chuid is mó de chomhartha meaisín lúbthachta 3mm roimh ré, mar sin le do thoil taifead suíomh iarbhír an phointe brúchóirithe, agus breathnaigh an bhfuil reáchtáil an robot sioncrónach). Ardaigh an gearrthóir lúbthachta go dtí an leibhéal is airde, coinnigh an pláta suas de láimh, agus ailínigh suíomh an róbait leis an luamhán calabraithe uirlisí móide comhordanáidí domhanda ag an líne chothrománach a tharraingítear ar an táirge. Moltar tagairt sheasta a aimsiú ag bun an phláta agus é a shainiú mar bhunús an mheaisín lúbthachta P0. Ansin bog achar éigin ar chlé i dtreo na líne chothrománach, agus sainmhínigh mar P{8}}X í. Ansin rith ar ais go dtí an tionscnamh, agus ar an mbonn seo, tarraing líne ingearach bunaithe ar an líne chothrománach thuas; bog suas an líne ingearach agus sainmhínigh é mar P0Y.Tá sainmhíniú an bhinse oibre meaisín lúbthachta críochnaithe. Tá sainmhíniú an bhinse oibre meaisín lúbthachta críochnaithe. Athmharc: Míniú mionsonraithe ar na céimeanna: ① Déantar leithead seachtrach an groove gearrthóra a thomhas mar 10mm, agus tá a lárphointe 5mm ar shiúl; bain úsáid as an táirge nó leathán miotail den tiús céanna, coinnigh an stopallán i gcoinne an groove gearrthóra, agus coinnigh an leathán miotail i gcoinne an stopalláin, comhthreomhar leis an groove gearrthóra, atá leagtha cothrom ar an groove cutter, tarraing líne chothrománach comhthreomhar leis an gearrthóir groove sa suíomh 5mm ar shiúl ó imeall an leatháin mhiotail, roghnaigh aon phointe ar líne chothrománach an leatháin mhiotail mar P0, sainmhínigh pointe ar an líne chothrománach tar éis do P0 bogadh fad áirithe i dtreo an groove gearrthóra mar P0X, agus sainmhínigh pointe tar éis do P0 bogadh suas fad éigin sa treo ingearach mar P0Y
7. Calabrú tábla comhoibrithe líneach leis an uirlis (Nóta: Gan bhinse oibre, uirlis amháin)
*Nóta: Mura bhfuil tábla comhoibrithe ann, scipeáil an chéim seo agus téigh ar aghaidh go dtí an chéad chéim eile
4.1 Cuir isteach leathanach workbench calabrú ais leathnaithe (roghnaigh raca talún, cuir tic ar chumas, agus atosú), comhfhreagras don líne reatha, líon isteach mar a thuairiscítear, socraigh 3 phointe, atá ailínithe ag an suíomh céanna. Is é an claonadh roghnúcháin pointí a mhéadú nó a laghdú sa treo céanna. Moltar fad reatha an phointe a roghnú chomh fada agus is féidir. Mar sin féin, caithfidh sé a bheith ag raon láimhe réasúnta den róbat. Le linn 3 phointe a chalabrú, ní féidir leis an róbat a staidiúir a athrú. Níor cheart go mbeadh an toradh calabraithe níos mó ná an earráid uainíochta uasta den uirlis robot. Moltar an raon agus an fad is faide a thástáil de láimh ag an spriocphointe céanna, agus ar deireadh cliceáil "shábháil" le críochnú.
* Nóta: Go ginearálta, má tá an treo reatha móide ais J7 mar an gcéanna leis an treo X móide, tá an treo ceart. I measc paraiméadair mótair, ní mór cóimheas laghdaithe J7 a líonadh isteach de réir an luach iarbhír; Is é "luaidhe" an t-achar iarbhír in aghaidh an réabhlóid ar an robot. Chun cruinneas a chinntiú, moltar 10 gciorcal nó níos mó. An t-achar reatha iarbhír tomhaiste (mm) ÷ líon na gciorcal atá á rith faoi láthair=fad in aghaidh an imrothlaithe (mm). Tar éis duit é a líonadh, tabhair 2 achar iomlán suímh, agus seiceáil an bhfuil an earráid réasúnta. Má tá an earráid níos mó ná 3mm, ba cheart an luaidhe a athshocrú; ar shlí eile, cuirfear isteach ar éifeacht an phróisis lúbthachta.
5. Téigh chuig an uirlis sucker robot a úsáid. Modh socraithe: Cruthaigh comhordanáidí uirlis nua le 2-modh pointe, cuir an robot ar ais chuig an mbunús agus socraigh sa phointe reatha, socraigh an treo diall luach Z, cliceáil "comhaireamh", "mionathraigh" agus "shábháil" chun críochnaigh an cruthú. Tar éis a chruthú, bain úsáid as an uirlis go díreach le workbench agus tábla comhoibrithe
8. 1. Éifeacht tástála: Líon isteach na paraiméadair phróiseas lúbthachta "Die V groove leithead", "Tiús Bileog" agus "V groove domhain" ar an leathanach "Socrú ceardaíochta" de réir staid iarbhír an mheaisín lúbthachta, bog an robot. in aice le pointe brú an táirge, déan rith tirim chun a thuar cé acu an bhfuil rian reatha, treo agus cruinneas an robot tástálaithe ceart, ansin déan oibríocht fhoirmiúil teagaisc, chun guaiseacha sábháilteachta i bhfolach a sheachaint.
5 Treoir clár múnla sampla
Is é an sampla ná treoir a thabhairt do lúbadh uathoibríoch a leanúint, a bheathú & a ghlanadh agus a phiocadh agus a chur ar tháirgí bhlaosc bosca leatháin miotail ar gá iad a lúbadh seacht n-uaire trí ghearrthóir lúbthachta an mheaisín lúbthachta a bhogadh síos.
*Iarscríbhinn I. Bearta Coiteann Réiteach Fadhb
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Tar éis úsáid de láimh den chlár le haghaidh lúbadh, ba cheart go mbeadh an táirge lúbthachta cothrom le 90 céim, is féidir beagán níos mó ná 90 céim, atá inchoigeartaithe de láimh, ach ní féidir é a bheith níos lú ná 90 céim, atá neamh-inchoigeartaithe de láimh. ⑦Cuireann túsphointe an mheaisín lúbthachta brú an pointe tosaigh ar an bpointe brúbhrú eile, agus an meaisín lúbthachta brú deiridhphointe a fhreagraíonn don phointe lúbthachta eile. ⑧Caighdeán an táirge atá aitheanta go dtí an daorbad:①dearbhú uillinn lúbthachta②lengthassurance ⑨Tionchar jigson an táirge go príomha is gá do therobot a bheith cothrom agus comhsheasmhach gach uair tar éis bogadh go dtí an pointe brú-urúcháin. ⑩meaisín lúbthachta machnamh paraiméadar sábháilteachta, agus srianta bogearraí (nuair a fhorghníomhú an t-ordú a leanas a leanúint, ní mór a bheith in ann fanacht le haghaidh am cinnte de bhrath brú-urrúIforaois ag déanamh an ghnímh;más rud é níos faide ná an t-am, beidh aláraim a thabhairt.agus go luath.)