Cad iad Robots Sé-Ais?
I gcás go leor próisis déantúsaíochta, oibríonn robots Cartesian go maith. Mar sin féin, tá amanna le robot le níos mó cumais gluaiseachta oibríonn níos fearr. Foghlaim faoi robots sé-ais, conas a bhogann siad, agus feidhmchláir mhóréilimh.
Bogann róbait Chairtéiseach ar an x-ais, y, agus z-ais. Tá trí chéim saoirse gluaiseachta aige. Is é an míbhuntáiste a bhaineann le róbait Chairtéiseach nó róbait líneach ná nach féidir leo claonadh nó casadh, ach gur féidir leo bogadh ar feadh na dtrí ais líneacha. Nuair a bhíonn níos mó céimeanna saoirse (dá ngairtear an ais gluaiseachta go coitianta) is féidir leis na róbait gluaiseachtaí níos ilúsáide agus níos cruinne a dhéanamh. Tá níos mó ná 30 céim saoirse/ais ag róbait humanoid cosúil le Honda ASIMO.
Ní gá líon chomh mór sin d'aiseanna a bheith ann don chuid is mó d'oibríochtaí tionsclaíocha. Is féidir cuid mhór a dhéanamh le trí ais de róbait Chairtéiseach. Soláthraíonn SCARA feidhm casadh i dteannta leis na trí-ais de robots Cartesian, ar feadh ceithre chéim saoirse san iomlán. Tá sé chéim saoirse ag robots sé-ais.
Lámh robot sé ais
Éascaíonn na seirbheálaithe atá i láthair i ngach rannóg na sé chéim saoirse seo. Tugann PLCanna nó IC na robots cúnamh don rialú tairiscint i gcomhar le bogearraí comhoiriúnacha. Murab ionann agus robots Cartesianacha a oibríonn bunaithe ar ghluaisne líneach amháin, ní mór robots sé-ais a dhearadh le cineálacha éagsúla tairiscint rothlacha i spás tríthoiseach. Déanann sé seo gluaiseacht na róbait seo a ríomhchlárú casta.
Cad a Dhéanann Gach Ais?
Chun na róbait sé-ais a dhearadh agus a ionramháil, tá sé tábhachtach go mbeadh a fhios agat rólanna gach ais (chomh maith le seachtú roghnach). Déanann monaróirí éagsúla tagairt do gach ais ag ainm difriúil. Cé go bhféadfaí tagairt éagsúil a dhéanamh do na haiseanna, tá na gluaiseachtaí a dhéanann siad comhsheasmhach. Breathnaímid ar gach ceann acu anois.
1ú Ais: Is é an ais seo bonn an robot is féidir a rothlú. Cuireann sé seo ar chumas lámh an róbait tairiscint scuabtha a bheith aige ó chlé go deas nó ar dheis ar chlé suas go dtí céim iomlán 180 ón suíomh lárnach. Tagraítear don ais seo mar J1 do FANUC R-2000iB.
2ú Ais: Cuireann an ais seo ar chumas airm róbat níos ísle a rothlú chun an chuid eile den lámh os a chionn a shíneadh ar aghaidh nó siar. Tagraítear don ais seo mar J2 do FANUC R-2000iB.
3ú Ais: Déanann an 3ú ais rochtain ingearach an róbat sé-ais a mhaolú. Ardaítear nó íslítear an lámh uachtarach leis an servomotor atá suite ag an ais seo. Ag brath ar an tsamhail, ní féidir leis an lámh uachtair bogadh ach sa limistéar os a chomhair nó is féidir leis an bealach ar fad a bhaint amach taobh thiar de chorp an róbait. Tagraítear don ais seo mar J3 do FANUC R-2000iB.
4ú Ais: Oibríonn an ais seo i sioncrónaithe leis an gcúigiú ais chun suíomh an éifeachtora deiridh a ionramháil. Gníomhaíonn an ais seo tairiscint chiorclach den lámh uachtair agus tugtar rolla Wrist ar an tairiscint go coitianta. Tagraítear don ais seo mar J4 do FANUC R-2000iB.
5ú Ais: Comhlíonann an 5ú ais an fheidhm tilting don robot. Is iad na seirbhemotor atá nasctha leis an ais seo a fheidhmíonn gluaisne pitch agus yaw. Tá gluaisne pháirce ag gluaiseacht suas agus síos agus é socraithe ar inse, cosúil le clúdach ríomhaire glúine a oscailt agus a dhúnadh. Tá gluaisne yaw ag gluaiseacht ar chlé agus ar dheis, agus é socraithe ar inse, cosúil le doras a oscailt agus a dhúnadh. Is é an tairiscint pháirc agus yaw an droichead idir gluaiseachtaí ingearacha agus cothrománacha. Tagraítear don ais seo mar J5 do FANUC R-2000iB.
6ú Ais: Déantar tairiscint chasta leis an ngníomh seo. Is í an ais seo an ceann is gaire don éifeachtóir deiridh agus tá sí freagrach as a ionramháil dhíreach. Tá sé seo in ann níos mó ná 360 céim a rothlú i dtreo deiseal agus tuathal araon. Tagraítear don ais seo mar J5 do FANUC R-2000iB.
7ú Ais Roghnach: Bogann an ais seo an róbat sé-ais go líneach áit a bhfuil sé suiteáilte. Is ais roghnach í a sholáthraíonn feidhmiúlacht níos mó don róbat atá ildánach cheana féin.
Ag baint úsáide as siogairlín Teach
Mar a luadh cheana, tá sé deacair go leor códú a dhéanamh ar an ngluaiseacht atá le cur i gcrích. Réiteach galánta air seo is ea úsáid a bhaint as siogairlín teagaisc chun an róbat a “thraenáil”.
Is cianrialtán é pendant teach ar féidir leis na haiseanna éagsúla den róbat sé-ais a rialú. Is féidir le hoibreoir daonna an siogairlín teach a úsáid chun an uirlisiú deireadh láimhe (EOAT) a bhogadh agus a ionramháil don oibríocht atá ag teastáil. Tá an róbat in ann na hoibríochtaí a chuireann an t-oibreoir i gcrích a mhacasamhlú leis an gculaith theagaisc. Más gá an robot a athúsáid, is féidir an oibríocht roimhe seo a scriosadh agus is féidir oibríochtaí nua a mhúineadh.
Tréithe agus Feidhmchláir
Leis na sé chéim saoirse gluaiseachta atá ag na róbait sé-ais, is féidir leo raon leathan gluaiseachtaí casta a bhaint amach nach féidir le róbait Chairtéiseach a bhaint amach le gluaiseacht líneach amháin. Is féidir le róbait sé-ais gluaiseacht agus feidhm lámh an duine a mhacasamhlú go dlúth, rud a fhágann go bhfuil sé an-ilúsáideach. Leis an gcumas seo, is féidir leis réada a shroicheadh faoi agus os a chionn agus oibriú ar dhromchlaí nach féidir le róbait líneacha.
Is iad na heasnaimh is mó de róbait sé-ais maidir le róbait líneacha/gantraí ná beachtas, raon, agus cumas pálasta. Cé gur féidir lamháltais a bheith ag robots líneacha i raon na micriméadair (μm), ní féidir le robots sé-ais ach lamháltais a bheith acu i raon na milliméadar (mm).
Is féidir raon na robots gantry a leathnú le scafall breise, ach ní féidir an raon a leathnú go héasca le haghaidh robots sé-ais. Is féidir é a dhéanamh de réir raon gairid agus ais gluaiseachta breise a chur leis don róbat. Is modhnú costasach é seo ar róbait atá níos costasaí cheana féin ná an chuid is mó de róbait líneacha. Go ginearálta bíonn cumas iompair pálasta 50kg ag robots sé-ais. Is féidir le robots Gantry cumas i bhfad níos mó a bheith acu ag go maith os cionn 100kg.
Cuidíonn solúbthacht agus raon na n-oibríochtaí casta ar féidir le robots sé-ais é a bhaint amach i go leor línte tionóil nua-aimseartha. Seo cuid dá fheidhmchláir:
Páirtphiocadh agus uathoibriú láimhseála páirteanna
Cuir isteach uathoibriú luchtaithe
Uathoibriú a chruachadh agus a shórtáil
Uathoibriú pacáistithe agus palletizing
Uathoibriú cille tionól
Uathoibriú oibríochtaí cúnta
Uathoibriú maisiú i múnla (IMD) / lipéadú i múnla (IML).
Uathoibriú overmolding (brúigh go brúigh aistriú).