Mar chroí-chomhpháirt robots tionsclaíocha, éilíonn laghdaitheoirí cruinneas do robots tréithe cosúil le slabhraí tarchurtha gearr, toirt beag, ardchumhacht, meáchan éadrom, agus rialú éasca i gcomparáid le laghdaitheoirí uilíocha.
Tá dhá phríomhchineál laghdaitheoirí ann a úsáidtear go forleathan i robots altacha: laghdaitheoirí RV agus laghdaitheoirí armónacha.
Prionsabal, buntáistí agus míbhuntáistí an laghdaitheora RV agus an laghdaitheora armónach:
Laghdaitheoir RV:
Úsáidtear é le haghaidh na dtrí alt de na cosa, waist, agus elbow robots le chasmhóiminte ard, agus le haghaidh robots tionsclaíocha le hualaí ard, úsáidtear RV don chéad, don dara agus don tríú haiseanna. I gcomparáid le laghdaitheoirí armónacha, luíonn an eochair do laghdaitheoirí RV ina gcuid próiseas meaisínithe agus cóimeála. Tá neart tuirse níos airde, stiffness, agus saolré ag laghdaitheoirí RV, murab ionann agus thiomáineann armónacha, rud a laghdaíonn cruinneas tairiscint le himeacht ama go mór. Is iad na míbhuntáistí a bhaineann leo ná meáchan trom agus toisí foriomlána níos mó.
Laghdaitheoir armónach:
Úsáidtear le haghaidh robots tionsclaíocha le hualaí beaga nó robots móra le roinnt seaftaí ag an deireadh, is cineál feiste tarchurtha armónach é laghdaitheoir armónach, lena n-áirítear luasaire armónach agus laghdaitheoir armónach. Áirítear ar laghdaitheoirí armónacha go príomha: rothaí dochta, rothaí solúbtha, imthacaí, agus gineadóirí tonnta, agus tá gach ceann acu fíor-riachtanach. Ina measc, tá líon fiacla an roth docht beagán níos mó ná líon na roth solúbtha. Is iad saintréithe na laghdaitheoirí armónacha a úsáidtear i robots beaga ná méid beag, meáchan éadrom, cumas ard-ualachiompartha, cruinneas ardghluaiseachta, agus cóimheas mór tarchuir aonchéime.
Tá difríochtaí beaga fiacail ag an dá cheann, ach is é an difríocht ná go bhfuil príomhfhearas armónach solúbtha agus go dteastaíonn dífhoirmiúchán ardluais arís agus arís eile, agus mar sin tá sé sách leochaileach, le cumas imthacaí teoranta agus saolré. Is gnách go n-úsáideann RV rothaí bioráin cycloidal, agus úsáidtear harmonics chun próifílí fiacail ionchuir a úsáid. Úsáideann roinnt monaróirí próifílí fiacail stua dúbailte anois, atá i bhfad níos airde ná involutes.
Is iad an dá fathach laghdaitheoirí luais ná Nabtesco agus Harmonica Drive, a dhéanann monaplacht beagnach ar na laghdaitheoirí luais robot domhanda. Tá cruinneas meaisínithe ag an dá chineál laghdaitheoirí ag an leibhéal micriméadair, rud a fhágann go bhfuil sé deacair ard-iontaofacht a bhaint amach le linn táirgeadh mais amháin, gan trácht ar oibriú ardluais roinnt mílte réabhlóidí, agus tá saolré fada acu freisin.
Tá an laghdaitheoir armónach comhdhéanta de cheithre chomhpháirt bhunúsacha: "roth solúbtha, gineadóir tonn, roth docht, agus imthacaí".
Tá trastomhas seachtrach an roth solúbtha beagán níos lú ná trastomhas istigh an roth docht, agus de ghnáth tá 2 fiacla níos lú ag an roth solúbtha ná an roth docht. Cinneann cruth éilipseach an ghineadóra tonn go ndéantar pointí teagmhála fiacail an roth solúbtha agus an roth docht a dháileadh ar dhá thaobh os coinne idir lár an éilips. Le linn uainíocht an ghineadóra tonn, tosaíonn an chuid teagmhála idir an fearas solúbtha agus na fiacla giaranna dochta ag mogalra. Rothlaíonn an gineadóir tonn 180 céim deiseal, agus tá an roth solúbtha comhionann le roth docht a rothlaíonn tuathalach de réir difríochta fiacail amháin. Ag dhá shuíomh siméadrach 180 céim, níos mó ná 30 faoin gcéad de líon iomlán na mogalra fiacla ag an am céanna, rud a chruthaíonn tarchur ard-chasmhóiminte freisin.
I gcomparáid le laghdaitheoirí armónacha, is cineál tarchurtha nua atá ag teacht chun cinn é tarchur RV, a fhorbraítear ar bhonn tarchur phláinéideach luascadán snáthaide traidisiúnta. Ní hamháin go sáraíonn sé na heasnaimh a bhaineann le tarchur luascadán snáthaidí ginearálta, ach tá sraith buntáistí aige freisin cosúil le méid beag, meáchan éadrom, raon cóimheas tarchurtha mór, saol seirbhíse fada, cruinneas cobhsaí, éifeachtacht ard, agus tarchur cobhsaí.
Tá laghdaitheoirí RV comhdhéanta de rothaí bioráin cycloidal agus tacaíochtaí pláinéadacha, agus úsáidtear iad go forleathan i robots tionsclaíocha, uirlisí meaisín, trealamh tástála leighis, córais glactha satailíte, agus réimsí eile mar gheall ar a gcuid buntáistí cosúil le méid beag, friotaíocht tionchair láidir, ard-chasmhóiminte, ard cruinneas suímh, creathadh íseal, agus cóimheas laghdaithe mór.
Tarchuirtear tithíocht agus trealamh cycloidal an laghdaitheora RV trí chruach soladach, agus mar sin tá cumas láidir ualachiompartha acu. Is féidir le rothaí solúbtha laghdaitheoirí armónacha dífhoirmiú go leanúnach chun an chasmhóimint a tharchur, rud a chinneann cumas teoranta laghdaitheoirí armónacha chun chasmhóiminte mór agus ualaí tionchair a sheasamh, agus mar sin úsáidtear iad go ginearálta sa deireadh tosaigh.
Buntáistí agus míbhuntáistí an dá RV agus laghdaitheoirí armónach
Tá struchtúr simplí agus dlúth ag an laghdaitheoir armónach, atá oiriúnach d'iarratais le miniaturization, ualaí íseal agus meánmhéide.
Tá rigidity maith, friotaíocht tionchair láidir, tarchur cobhsaí, agus cruinneas ard ag laghdaitheoirí RV, rud a fhágann go bhfuil siad oiriúnach d'iarratais le hualaí meánacha go trom. Mar sin féin, ní mór do laghdaitheoirí RV méid mór chasmhóiminte a tharchur, tionchar ró-ualach a sheasamh, agus an saol oibre ionchais a chinntiú. Dá bhrí sin, úsáidtear struchtúir ró-shuímh sách casta i ndearadh, rud a fhágann go bhfuil próisis déantúsaíochta agus rialú costais deacair. Níl aon chomhpháirteanna ualachiompartha dífhoirmithe leaisteacha taobh istigh den laghdaitheoir RV, agus mar sin is féidir leis méid áirithe de chasmhóiminte a sheasamh. Is é iompar an laghdaitheora RV a nasc lag, agus is furasta an teorainn acmhainne imthacaí a shárú nuair a bhíonn sé faoi fhórsa, rud a fhágann go bhfuil caitheamh neamhghnácha nó bristeadh imthacaí ann. Tá an fhadhb seo níos suntasaí le linn oibríocht ardluais, agus mar sin laghdaítear chasmhóimint rátáilte an laghdaitheora RV go mór le luas ionchuir.