Ní éilíonn tuiscint ar róbait thionsclaíocha ach eolas ar thrí chóras: an corp, an tiomáint, agus an rialú
Ar an gcéim de dhéantúsaíocht nua -aimseartha, tá samhlacha táirgthe ardleibhéil ar nós monarchana cliste, línte táirgthe uathoibrithe go hiomlán, agus monarchana solais dubha ag éirí príomhshrutha de réir a chéile. Sna cásanna seo, tá róbait thionsclaíocha cosúil le réaltaí ag taitneamh, de réir a chéile in áit cuid den obair dhaonna ar an líne táirgthe agus ag éirí ina bpríomhfhórsa sa tionscal déantúsaíochta. Is cosúil go bhfuil na meaisíní cliste seo atá in ann táthú uathoibrithe, spraeáil, láimhseáil, sórtáil, palletizing, agus oibríochtaí eile a bheith scanrúil, ach i ndáiríre, is féidir achoimre a dhéanamh ar phríomh -chomhpháirteanna na róbait thionsclaíocha i dtrí phríomhchóras: córas struchtúir mheicniúil (comhlacht robot), córas tiomána, agus córas rialaithe.
01 Córas Struchtúr Comhlachta Mheicniúil
Is é an córas struchtúir mheicniúil bunús fisiciúil na róbait thionsclaíocha, díreach cosúil le cnámharlach an choirp dhaonna, a sholáthraíonn tacaíocht agus an fhéidearthacht gluaiseachta do róbait. Clúdaíonn an córas seo comhpháirteanna ar nós an choirp, na n -arm, na láimhe, agus na héifeachtaí deiridh. Feidhmíonn an corp mar bhunús, ag iompar meáchan an róbat ar fad; Tá na hairm cosúil le hairm dhaonna, atá freagrach as síneadh agus tuiscint; Folaíonn an wrist an éifeachtóir deiridh le cumas coigeartaithe staidiúir solúbtha; Tá an éifeachtóir deiridh cosúil le lámh dhaonna, i dteagmháil go díreach leis an réad oibre, ag comhlánú oibríochtaí sonracha amhail táthú agus spraeáil.
02 Córas tiomána
Is é an córas tiomána "croí" róbait thionsclaíocha, atá freagrach as cumhacht a sholáthar do struchtúir mheicniúla. I measc na modhanna tiomána coitianta tá tiomáint leictreach (mar shampla mótair servo), tiomáint hiodrálach, agus tiomáint neomatach. Mar mhonaróir robot, ag cur an robot Braun mar shampla, bainimid úsáid as tiomáint leictreach, agus is é Servo Drive an príomh -mhodh. Tá na buntáistí a bhaineann le cruinneas ard agus freagairt thapa ag an modh tiomána seo.
Maidir le struchtúr tiomána sonrach, is éard atá i robot Braun ná mótar agus laghdaitheoir. Glacann an mótar mótar servo glanluach, ar féidir leis an uillinn uainíochta a rialú go cruinn agus cruinneas ghluaisne an robot a chinntiú. Tá dhá chineál laghdaitheoirí ann: laghdaitheoirí RV agus laghdaitheoirí armónacha, a bhfuil ról acu maidir le cumhacht a tharchur agus luas a laghdú idir an mótar agus an struchtúr meicniúil. Is iondúil go bhfuil an mótar agus an laghdaitheoir ceangailte le seafta reducer nó le gineadóir tonn, ar féidir leis a chinntiú go mbeidh ardéifeachtúlacht agus cobhsaíocht tarchuir cumhachta ann.
I gcomparáid le modhanna tiomána eile, úsáidtear tiomáint leictreach go forleathan i réimse na róbait thionsclaíocha. Cé gur féidir le tiomáint hiodrálach cumhacht shuntasach a sholáthar, tá saincheisteanna ann le sceitheadh ola hiodrálach agus costais chothabhála arda; Tá tiomáint neomatach sách lag i gcruinneas agus i rialú fórsa. Ní hamháin gur féidir le tiomáint leictreach riachtanais chumhachta na róbait thionsclaíocha a chomhlíonadh, ach is fearr a bhaintear amach rialú beacht agus caomhnú fuinnimh agus cosaint an chomhshaoil.
03 Córas Rialaithe
Is é an córas rialaithe "inchinn" róbait thionsclaíocha, atá freagrach as treoracha a fháil agus gluaiseacht na gcóras tiomána agus na struchtúr meicniúil a rialú. Is iondúil go mbíonn ríomhairí nó sceallóga ardfheidhmíochta (mar DSP, FPGA, ARM, etc.) ar féidir leo rialú beacht a bhaint amach ar chonairí gluaisne robot a bhaint amach de ghnáth i gcórais rialaithe. Is féidir leis an gcóras rialaithe coigeartuithe fíor-ama a dhéanamh bunaithe ar chomharthaí aiseolais chun cobhsaíocht agus iontaofacht an róbat a chinntiú i dtimpeallachtaí casta.
Ag glacadh le córas rialaithe an robot Borunte mar shampla, áirítear ar chomhpháirteanna an chórais rialaithe:
1. Óstach an Chórais Robot: Aonad Próiseála Lárnach an Chórais Rialaithe agus an Eagraíocht Seolta agus Ordú.
2. Pendant Teagaisc: Tá aonaid stórála neamhspleácha ag suíomhanna oibre agus paraiméadair na robot teagaisc, chomh maith le gach oibríocht idirghníomhach.
3. Painéal Oibríochta: De ghnáth, comhdhéanta de chomhpháirteanna bunúsacha amhail cnaipí nó cnaipí, soilse táscairí, etc., chun oibríochtaí feidhmiúla bunúsacha a chomhlánú nó chun tús a chur leis.
4. Comhéadan Comharthaí (Modúl IO): Comhéadan IO a idirghníomhaíonn le feistí seachtracha nó stáisiúin oibre.
5. Comhéadan aschuir aschuir: Cnaipí ionchuir agus aschuir do stáit agus orduithe rialaithe éagsúla.
6. Modúl Servo (Tiománaí Servo): Soláthraíonn sé cumhacht tiomána do mhótair servo agus rialaíonn sé iad chun orduithe suímh a sheoladh agus a fháil.
7. Comhéadan Líonra: ① An féidir calafort a dhéanamh: Tá na meaisíní iolracha ceangailte le cumarsáid is féidir. ② Comhéadan Ethernet: Is féidir le róbait iolracha nó aonair cumarsáid a dhéanamh go díreach le ríomhaire trí Ethernet, ag tacú le prótacal cumarsáide TCP/IP.
8. Comhéadan Cumarsáide: Malartú Faisnéise a chur i bhfeidhm idir róbait agus feistí eile, de ghnáth le comhéadain sraithe.
Tá na feidhmeanna tábhachtacha seo a leanas ag córas rialaithe Robot Braun:
• Feidhm chuimhne
In ann paraiméadair mheaisín agus paraiméadair oibriúcháin a stóráil, mar shampla uillinneacha agus luasanna gach ais den robot.
Stóráil an trajectory gluaisne, an modh, agus an luas chun oibríochtaí a athdhéanamh go héasca.
Sábháil faisnéis a bhaineann le próisis táirgthe chun comhsheasmhacht sa phróiseas táirgthe a chinntiú.
• Feidhm teagaisc
Tacaíocht a thabhairt do theagasc díreach meaisín áitiúil ar an láthair, is féidir le hoibreoirí an robot a threorú de láimh chun an chonair oibre a chomhlánú, agus taifeadann an córas rialaithe sonraí trajectory go huathoibríoch.
Ligeann an fheidhm teagaisc as líne d'oibreoirí cláir a chlárú ar an ríomhaire agus ansin an clár a aistriú chuig an robot, ag feabhsú éifeachtúlacht cláir.
• Feidhmiúlacht ar líne
Is féidir nasc gan uaim agus obair chomhoibritheach idir róbait agus feistí seachtracha a bhaint amach trí chomhéadain IO, comhéadain líonra, comhéadain chumarsáide, agus comhéadain dhigiteacha.
Feidhm rialaithe servo il -ais
Lánaíocht il -ais nó rialú gníomhaíochta aonair a bhaint amach chun a chinntiú gur féidir leis an róbat gluaiseacht go cruinn de réir an chonair réamhshocraithe.
Cuireann an fheidhm rialaithe luais agus luasghéaraithe ar chumas an róbat coigeartú solúbtha a dhéanamh de réir riachtanais oibre éagsúla.
Is féidir leis an bhfeidhm chúitimh dhinimiciúil ceartúcháin fíor-ama a dhéanamh ar earráidí i bpróiseas gluaisne an robot, ag feabhsú cruinneas oibre.
• Feidhm um Chosaint Slándála
Is féidir le hoibreoirí criosanna sábháilteachta a shaincheapadh, agus nuair a théann an robot isteach sna criosanna seo, déanfaidh an córas rialaithe moilliú go huathoibríoch nó stopfaidh sé chun timpistí imbhuailte a sheachaint.
Is féidir feidhmeanna cosanta ceantair gluaisne a chur faoi shaoirse chun a chinntiú go n -oibreoidh an robot go sábháilte laistigh den raon oibre sonraithe.
Feidhm an chórais a chomhordú
Tá córais chomhordaithe chomhpháirteacha, absalóideacha (uillinn cheart nó domhan), uirlisí, úsáideora agus comhordaithe eile, ina measc is féidir le hoibreoirí na córais comhordaithe uirlis agus úsáideora a oiriúnú de réir riachtanais oibre iarbhír, cláir agus oibriú a éascú.
• Feidhm diagnóise locht
Is féidir leis an gcóras rialaithe rabhaidh a dhiagnóisiú agus a eisiúint go huathoibríoch nuair a tharlaíonn lochtanna, ag iarraidh ar oibreoirí cothabháil a dhéanamh agus gan am a laghdú.
Oibríonn na trí mhórchóras de róbait thionsclaíocha go dlúth le chéile, agus cuireann an córas struchtúir mheicniúil an bonn le haghaidh gluaisne, an córas tiomána a thugann cumhacht dó, agus an córas rialaithe i gceannas agus ag comhordú go beacht. Is é an obair chomhoibritheach seo a chuireann ar chumas róbait thionsclaíocha tascanna a dhéanamh go héifeachtúil agus go sábháilte i dtimpeallachtaí tionsclaíocha casta agus a bhíonn ag athrú i gcónaí, ag éirí mar uirlis táirgthe fíor-riachtanach i ndéantúsaíocht nua-aimseartha.