Tá robot tionsclaíoch feistithe le daingneán cupáin shúchán. D'fhonn láimhseáil cupán súchán a chríochnú, ní mór don robot a shocrú nuair a bheidh sé ag dul suas agus cathain a chuirfear na hoibre oibre, a bhaineann le saincheist chomharthaíochta.
Baineann inchinn na róbait thionsclaíocha, ar a dtugtar an córas rialaithe freisin, amach monatóireacht, rialú agus aiseolas fíor-ama ar róbait trí shraith comharthaí éagsúla.
Is féidir comharthaí a roinnt go garbh ina dhá chatagóir: is comharthaí digiteacha ceann amháin, arb iad a bheith dubh nó bán, arna léiriú ag dhá stát de 0 agus 1, amhail lasca solais (ar =1, as =0), méarchlár ríomhaireachta (brúigh cupán =1, le cupán, le cupán, le cupán a chur in oiriúint, le cupán, le cupán, a chur i bhfeidhm, i gcupán, in éineacht le cupán, in éineacht le cupán, i gcupán, is féidir é a chur i bhfeidhm i gcás an chup chun cupán, agus é i gceist le cupán, i gceist le cupán, le cupán, le cupán, le cupán, le cupán, Dhá rogha. Is cineál eile é cineál eile. Is comhartha é seo atá ag athrú go leanúnach le luachanna gan teorainn féideartha, mar shampla teirmiméadar (céim 25.3 céim /25.4 ...) agus coigeartú toirt fón póca (0% ~ 100% luach treallach), ar féidir a úsáid chun an voltas táthúcháin a choigeartú in iarratais robot.
Ritheann an comhartha trí rialú inmheánach agus seachtrach an róbat, ag cruthú an droichid chumarsáide idir rialú inmheánach agus feistí seachtracha an robot.
Fuaraíonn an comhartha casta, ach is é an sprioc atá againn ná an robot a bhogadh de réir mar is gá. I bpróiseas cláir robots, is ábhar ionchuir agus aschuir é próiseáil comharthaí, áit a bhfuil an cócó scafa agus an síoda tarraingthe.
aschur comharthaíochta
Tagraíonn aschur comhartha do na comharthaí a sheolann rialtóirí róbat tionsclaíoch chuig feistí seachtracha, a úsáidtear chun stádas an róbat a léiriú nó oibríochtaí sonracha a dhéanamh. Is iondúil go ngineann rialtóirí robot na comharthaí seo bunaithe ar loighic agus aschur an chláir go feistí seachtracha trí bhoird I/O.
Just a thabhairt sampla le tuiscint
An próiseas loighciúil a bhaineann le hiompar gníomhaíochta cupán súchán:
5. Bogann an robot go dtí an suíomh ainmnithe. (Taifead pointí trí theagasc pendant)
Cuir an cupán súchán le hoscailt. (Seolann Robot aschur comhartha, cumarsáid)
Ag feitheamh le comhartha dearbhaithe cupán súchán.
Coinníonn an cupán súchán ar an ábhar.
Bogann an robot go dtí an chéad suíomh eile. (Taifead pointí trí theagasc pendant)
Cuir an cupán súite le dúnadh. (Seolann Robot aschur comhartha, dícheangailte)
Ag feitheamh le comhartha dearbhaithe cupán súchán.
Ábhair robots ábhair.
I gclár cláir robots tionsclaíocha, tá aschur comhartha robots roinnte i mórán cineálacha. Ag tabhairt an robot Borunte mar shampla, mar áis úsáideoirí, déanaimid an t -aschur comhartha a rangú i:
Aschur Comharthaí - Comhartha Y (Aschur Bunúsach)
Is é an comhartha Y an cineál comhartha bunúsach a róbaiteann aschur chuig feistí seachtracha. Is féidir é a shocrú tríd an roghchlár gnímh ar an pendant teagaisc, agus is féidir le húsáideoirí a roghnú an gcuirfidh siad moill ar an aschur. Mar shampla, nuair a shroicheann an robot an pointe beathaithe, is féidir leis gníomh súchán na huirlise cupáin shúchán a rialú tríd an gcomhartha Y. Is féidir an stát aschuir (ar nó as) den chomhartha Y a shocrú sa chlár, agus is féidir an t -am moill a shocrú.
Mar shampla:
Gluaiseann an robot go dtí an pointe beathaithe → Aschuir Y1 (AR) → Tá an cupán shúchán á gcumhachtú chun an bosca cairtchláir a mhaisiú.
Tar éis é a chur ar an tráidire, aschur Y1 (dícheangailte) agus an bosca cairtchláir a scaoileadh nuair a bhíonn an cupán súchán á gcumhachtú.
Suíomh moill: Le linn asaithe, is féidir moill de 0.5 soicind a shocrú (a chinntiú go n -asaithe cobhsaí sula n -aistríonn tú).
Aschur Comharthaí - Aschur an Bhoird (Rialú Sioncronach Ilchomhartha)
Tagraíonn aschur an bhoird do aschur ilchomharthaí ag leideanna, a úsáidtear de ghnáth chun ilfheistí seachtracha a rialú ag an am céanna. Mar shampla, is féidir le cúig mhír déag agus Y bealaí déag déag a bheith aschur ag an am céanna. Is féidir le haschur an bhoird rogha a dhéanamh idir bord IO nó M-bhoird, áit a bhfuil bord IO fisiciúil agus m-bord fíorúil. Is é an ID réamhshocraithe le haghaidh aschur an bhoird ná 0. Má úsáideann tú bord leathnaithe, ní mór an ID chomhfhreagrach a roghnú.
Éilíonn an líne táirgthe stampála comhoibriú il -stáisiúin, agus ní mór don robot an meaisín stampála agus an meaisín beathaithe a spreagadh ag an am céanna.
Iarratas: Úsáid Aschur an Bhoird (Bord IO) chun:
Y15 (AR) → Cuir tús leis an meaisín stampála.
Y16 (Tong) → Déanann an friothálaí ábhair nua a bhrú.
Bord Leathnaithe: Má tá il -bhoird IO ar an líne táirgthe, ní mór ID a shonrú chun an limistéar rialaithe a idirdhealú.
Aschur comhartha - Athróg idirmheánach
Is comhartha fíorúil é an t -athróg idirmheánach (M) a úsáidtear le haghaidh malartú comhartha idir an príomhchlár agus na fo -fháinní. Ní éilíonn sé feistí seachtracha ceangailteacha, ach déantar é a rialú trí loighic an chláir. Mar shampla, is féidir le M10 a bheith ina aschur sa phríomhchlár, agus é ag fanacht le comhartha M10 san fho -alt. Is iondúil go n -úsáidtear athróga idirmheánacha le haghaidh léimneach coinníollach agus braite comhartha.
Rialú próisis chéim ar chéim ar líne tionóil
Cás: Rialaíonn an príomhchlár an próiseas tionóil, agus cuireann an fotheideal an gníomh géarú scriú i bhfeidhm.
Iarratas: Críochnaíonn an príomhchlár Suíomh Páirteach → Aschuir M10 (Pas) → Spreagann sé an fotheideal chun scriú a thosú.
Aimsíonn an subroutine an comhartha M10 agus forghníomhaíonn sé é. Tar éis é a chríochnú, athraíonn sé M10 (dícheangailte).
Aschur Comharthaí - Aschur Ama Y (Tráthchlár ar/Off)
Tagraíonn aschur ama do aschur comhartha Y ar dtús nuair a shroicheann an clár an líne sin, agus ansin é a dhícheangal go huathoibríoch de réir an ama socraithe. Agus é ag fanacht le dícheangal, leanfaidh an clár ar aghaidh ag cur an chéad ghníomh eile i gcrích. Mar shampla, is féidir an comhartha Y a shocrú chun dícheangal go huathoibríoch tar éis dhá soicind.
Spraeála Robot Control Comhla Cás Comhla: Spreagann an robot tréimhse sheasta ama ar an bpíosa oibre.
Bog go dtí an suíomh spraeála → Aschur ama y2 (leanúnach ar feadh 3 soicind) → Osclaíonn comhla spraeála ar feadh 3 soicind agus ansin dúnann sé go huathoibríoch.
Leanann an clár ar aghaidh ag feidhmiú: agus é ag spraeáil, thosaigh an robot ag bogadh go dtí an chéad stáisiún oibre eile.
Aschur Comharthaí - Aschur Eatramhach y (Gníomh Tréimhsiúil)
Tagraíonn aschur eatramhach y an comhartha Y a aschur de réir an ama ghníomhaíochta socraithe tar éis don chlár roinnt uaireanta a reáchtáil. Mar shampla, tar éis dó an robot a rith cúig huaire, is féidir leis comhartha a aschur chun limistéar áirithe a ghlanadh. Is féidir an t -aschur eatramhach y a shocrú go trí stát: ar aschur, as, nó aschur leanúnach.
Aschur Comharthaí - Aschur eatramhach m (comhaireamh comhartha fíorúil)
Tá aschur eatramhach M cosúil le haschur eatramhach y, ach úsáideann sé athróg idirmheánach M. Is féidir é a shocrú freisin i dtrí stát: ar, as, nó go leanúnach, agus is féidir an comhaireamh a shábháil trí chuntar.
Cás: Cigireacht ar cháilíocht agus sórtáil táirgí lochtacha
Cás: Spreagadh an solas aláraim tar éis 5 tháirge lochtacha a bhrath (gan na crua -earraí a rialú go díreach).
Iarratas: Socraigh aschur eatramhach M20 (comhaireamh =5, aschur=ar) → Aimsíonn an príomhchlár M20 agus gníomhaíonn sé an fo -aláram.
Stóráil Frithstór: Is féidir cuimhneamh fós ar líon reatha na dtáirgí lochtacha fiú tar éis teip cumhachta.
Aschur Comharthaí - EUY (Rialú Ard -Bhreisithe Caighdeánach na hEorpa)
Tá feidhmeanna comhchosúla ag comhartha EUY le comhartha Y, ach is comhartha caighdeánach Eorpach é a úsáidtear go príomha i dtionscail amhail múnlú insteallta agus caitheamh dísle. Is féidir le comharthaí EUY a bheith ceangailte le comharthaí éagsúla, mar shampla comharthaí lasc -aistrithe agus comharthaí barr agus bun. Is iondúil go n-úsáidtear comharthaí EUY i gcásanna tionsclaíocha a dteastaíonn rialú ard-bheachtais uathu.
Soláthraíonn na cineálacha aschuir comhartha seo modhanna rialaithe saibhre chun an robot Borunte a chlárú, rud a ligeann d'úsáideoirí an cineál comhartha cuí a roghnú de réir riachtanais shonracha poist, rud a fhágann go bhfuil rialú uathoibrithe níos solúbtha agus níos éifeachtaí.
Ionchur
Tagraíonn ionchur comhartha don chomhartha a sheoltar ó ghléas nó córas seachtrach chuig rialtóir róbat tionsclaíoch, a úsáidtear chun staid reatha an róbat nó athruithe sa timpeallacht sheachtrach a chur ar an eolas, agus úsáidtear go ginearálta é chun fanacht le haghaidh treoracha.
Ligeann sé do robots a n -iompar a choigeartú bunaithe ar athruithe i gcoinníollacha seachtracha, agus mar sin oibríochtaí níos solúbtha agus uathoibrithe a bhaint amach.
Is iondúil go ndéantar ionchur comhartha a tharchur chuig an robot trí bhraiteoirí seachtracha chun fanacht le haghaidh treoracha seachtracha. Mar shampla, nuair a aimsíonn an braiteoir rud, beidh an comhartha ionchuir bailí, rud a spreagfaidh an chéad chéim eile de fhorghníomhú an chláir. Ina theannta sin, is féidir ionchur comhartha a úsáid freisin chun rialú a dhéanamh ar cibé an féidir leis an robot leanúint ar aghaidh ag rith, mar shampla, nuair a sheolann gléas seachtrach comhartha “is féidir a reáchtáil”, gheobhaidh an robot an comhartha agus leanfaidh sé ar aghaidh ag feidhmiú an chláir.
Agus an róbat Borunte á úsáid go iarbhír, is gá dul isteach ó "chomhéadan feithimh" an tsleachta teagaisc chun an comhartha comhartha - X a aimsiú.
Is féidir le húsáideoirí rogha a dhéanamh chun comhartha X a ionchur agus an cineál comhartha a shocrú, mar shampla ar, as, imeall ag ardú, nó imeall ag titim. Léiríonn On/Off fanacht le hathruithe comhartha seachtracha ar/as, agus léiríonn na himill atá ag ardú agus ag titim faoi seach aschur rialaithe ag an bpreas cnaipe nó an scaoilte. Mar shampla, is iondúil go n -úsáidtear comharthaí imeall ag ardú le haghaidh comharthaí oscailte de ghnáth, agus úsáidtear comharthaí imeall ag titim le haghaidh comharthaí dúnta de ghnáth.
Mar shampla, i líne táirgthe uathoibrithe stampála, fanann robots le haghaidh comharthaí dorais sábháilteachta agus iad ag déanamh oibríochtaí luchtaithe agus díluchtaithe in aice leis an meaisín stampála. Nuair a osclaíonn an t -oibreoir an doras sábháilteachta, ní mór don robot stopadh láithreach chun gortú a chosc.
Loighic Rialaithe: Tá lasc mhaighnéadach (cineál dúnta de ghnáth) feistithe ar an doras sábháilteachta, agus dícheangal an comhartha nuair a osclaítear an doras (spreagtha ag imeall atá ag titim).
Ní mór don robot an comhartha seo a bhrath agus an clár a chur ar an gclár go dtí go ndúnann an doras (atosaíonn comhartha).
Tá sé casta, ach i ndáiríre, is féidir leat é a thuiscint le níos mó oibríochtaí. Chun eolas téacsúil a iompú ina eolas teoiriciúil, ní mór duit é a chur i bhfeidhm go fóill. Is treoracha bunúsacha oibríochta cláir iad ionchur agus aschur an chomhartha seo. Má tá aon eolas agat faoi robots tionsclaíocha ar mhaith leat a fheiceáil, bíodh leisce ort cumarsáid a dhéanamh liom sa rannóg tuairimí.